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2019-07-20 09:04:07
423
转载 slam建图总结
以下所有信息都来自相关的硕士论文、博士论文以及书籍等。一、 地图种类1、拓扑地图描述：使用关键帧作为地图的节点，关键帧之间共同的数据关联作为地图的边。作用：该地图可用作路径规划；缺点：缺少度量信息，不适用于导航；2、栅格地图描述：将三维环境空间分割为相互独立、大小相同的立方块，每个立方块代表真实环境中的一个三维空间区域。立方块的值表示三维空间的被占有的概率(即存在障碍物的概率...
2019-07-20 08:19:33
6539
原创 ORB-slam2编译
操作系统：ubuntu 12.04(gcc 版本：gcc version 4.8.1 )（安装失败，安装Pangolin时提示未识别指令gnu++ 1y，可能与编译器版本有关系） （使用gcc version 5.4.1 20160904安装成功）ubuntu 16.04 x64(gcc 版本:5.4.0)1）安装cmakea）下载源码b) ./bootstrapc...
2019-05-29 08:28:08
1301
原创 OK6410A移植mw150us无线网卡驱动
一 ubuntu 12.04移植mw150us驱动参考：1）https://blog.csdn.net/wangdapao12138/article/details/825594222）https://www.cnblogs.com/zfyouxi/p/5279940.html3）https://github.com/kuba-moo/mt7601u/issues/64#issuecomm...
2019-05-29 08:25:26
914
原创 linux字符驱动开发
一、字符驱动：控制COM口输出高低电平(驱动源码文件名称以testDriver.c为例)1）将testDrier.c放到内核源码的driver/char目录下。2）修改内核源码的driver/char目录下的Makefile ， 添加objm += testDriver.o3)在内核源码根目录下执行: make modules 命令，成功后会在driver/char目录下生成testD...
2019-04-07 19:14:26
294
原创 嵌入式linux下控制电机运动
1、使用串口GPP8，GPP12口控制电机运转引脚(1-1：停止；1-0：正转；0-1：反转)驱动代码：#include <linux/module.h>//kernel.h以便使用printk()等函数#include <linux/kernel.h>//fs.h包含常用的数据结构，如struct file等#include <linux/fs.h...
2019-04-05 18:02:29
3009
原创 linux移植遇到的问题
1）yaffs2移植version:20131 unknown type 'u8';解决方式：在yportenv.h文件中添加 CONFIG_YAFFS_DEFINES_TYPES1、设置的Machine为OK6410，结果打印的是SMDK6410答：linux内核配置时选择了多个6410MMU2、VFS: Cannot open root device "mtdblock...
2019-03-24 21:00:10
1866
原创 OK6410 LCD控制
根据S3C6410手册得知LCD的控制逻辑基本有：1、设置lcd的gpio:GPICON/GPFCON(背光，可用PWM控制)2、设置MOFPCON:设置Normal mode3、设置SPCON:设置RGB格式4、设置VIDCON0：需要设置开启(低2位置1) vclk = HCLK / (CLKVAL + 1) = 133 / (CLKVAL + 1) >= 9 ...
2019-02-24 20:49:35
320
原创 OK6410裸机程序烧写
PS：uboot中nand命令格式nand erase/write/read 50008000(内存地址) 0(nandflash地址) 100000(空间大小)烧写方式问题：由于Jlink坏了，现在只能通过SD卡烧写或者使用USB烧写程序。1）SD卡烧写方式：通过烧写linux镜像的方式烧写程序，将程序重命名为zImage，将uboot，zImage烧写到机器中，再通过nan...
2019-02-24 20:43:51
364
原创 OK6410 Nandflash操作
6、Nandflash操作1）初始化，发出片选信号，设置nandflash配置寄存器：设置TACLS = 0ns = Tcls - Twp = Tals - Twp、TWRPH0 = 15ns = Twp、TWRPH1 = 5ns = Tclh a) MEM_SYS_CFG[1] = 0， 选中nandflash b)NFCONF[30] = 0 0ns ...
2019-02-24 20:42:18
238
原创 OK6410 中断的使用
7、中断的使用1）设置中断源2）设置中断控制器3）开启CPSR中的中断总开关ps:程序启动后0地址为复位入口地址，地址4为未定义指令异常入口、地址8为软中断SWI入口地址，地址C为预取中止异常入口地址，地址0x10为数据中止异常入口地址，地址0x14保留，地址0x18为IRQ中断入口地址，地址0x1C为快速中断FIQ入口地址...
2019-02-24 20:41:38
181
原创 OK6410串口操作
3、串口操作1）查看串口使用的GPIO： 查看底板原理图得知COM0的引脚为TXD0等，再查看核心板原理图得知串口使用的是GPA0-GPA32) 查看芯片手册的串口章节：将GPA0、GPA1设置为对应的串口接收、发送引脚；3)串口0行行控制器配置：普通操作模式、无校验、1个停止位、8个数据网4）串口0控制器配置：使用PCLK时钟、关闭中断、使用常规操作模式、常规发送模式、发送与接...
2019-02-10 23:11:17
262
原创 OK6410时钟源配置
2、系统控制器配置(时钟源设置)系统控制器主要控制三个PLL生成对应的时钟：ARMCLK、HCLK、PCLK；目前学习使用的时钟源是12MHz的晶振。通过S3C6410的系统控制器章节可以知道主要配置的是对应的分频系数、多路复用的时钟源选择、对应的PLL控制器等。为了机器满载运行，这里需要生成的时钟频率为ARMCLK=667MHz(最大值)，HCLK=133MHz，PCLK=66MHz;...
2019-02-10 23:10:48
220
原创 OK6410点亮LED灯
1、点亮LED灯：1）查看底板原理图得知LED灯通过NLED1-NLED4引脚控制，低电平亮；2）查看核心板原理图得知NLED1-NLED4引脚连接到GPM0-GPM3引脚；3）查看S3c6410芯片手册GPIO章节得到GPMCON寄存器和GPMDAT寄存器的地址；4）配置GPMCON寄存器，配置为输出引脚：GPMCON |= 0x11115）设置GPMDAT的值点亮LED灯；GPMDA...
2019-02-10 23:10:01
272
原创 UBoot移植-时钟、串口配置
环境： Ubuntu 12.04 LTS Linux version 3.2.0-23-generic-pae arm-none-eabi-gcc 4.6.1 u-boot-2012.10 OK6410开发板1、时钟配置： 参考: https://blog.csdn.net/qq_36028037/article/details/78716993 ht...
2018-07-10 18:00:58
1299
原创 烧写Ubuntu文件系统遇到的问题
1、mkyaffs2image运行提示找不到文件或目录原因：具体原因没有深究，可能是官网给的程序是32位，而我的Ubuntu是64位导致的。解决方案：下载yaff2源码，进入源码目录下的util目录进行make生成mkyaff2image程序。注意与mkyaffimage程序进行区分。yaff2源码下载地址:https://storage.googleapis.com/google-code-ar...
2018-07-04 22:29:02
1103
原创 运行roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch 窗口一闪而过，提示无效参数错误
1、设置环境变量:export SVGA_VGPU10=0即可
2018-04-14 16:55:56
1669
原创 TurtleBot3 模拟环境启动
参考:http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/#turtlebot3-fake-node-implementation1、首先需要按住TurtleBot3，git地址是https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3，下载过程中可能因为网络问题导致经常出现下载失败的问题。2...
2018-04-12 10:16:37
954
原创 安装ROS后Ubuntu系统重启后提示The system is running in low-graphics mode
解决方式：1、安装Ctrl + alt + F1进入控制台窗口，注:有的VMware虚拟机需要按住Ctrl+alt + 空格键+F1进入；2、登入后输入命令：sudo apt updatesudo apt upgrade3、重启系统即可...
2018-04-11 12:23:20
1457
5
原创 创建catkin Package
参考:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes1、创建catkin workspace$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make2、source devel/setup.bash3、$ echo $ROS_PACKAGE_PATH4、$ cd ~/catkin_...
2018-04-11 10:37:35
899
原创 Ubuntu 安装 ROS Lunar
参考:http://wiki.ros.org/lunar/Installation/Ubuntu1、2、sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA1163、sudo apt-get update4、sudo apt-...
2018-04-11 10:04:19
428
转载 sudo apt-get update报错
报错信息：E: Problem executing scripts APT::Update::Post-Invoke-Success 'if /usr/bin/test -w /var/cache/app-info -a -e /usr/bin/appstreamcli; then appstreamcli refresh > /dev/null; fi'E: Sub-process ret...
2018-04-11 09:29:39
486
原创 Ubuntu运行输入用户名登入
打开/etc/lightdm/lightdm.conf文件，最后加入:greeter-show-manual-login=trueallow-guest=false #guest can not login
2017-03-25 11:31:23
904
原创 更改root用户密码
不知道是忘记Ubuntu虚拟机的root用户密码，还是没有开启Ubuntu的root用户，使用su命令不能切换root用户，所以需要更改root密码。使用命令：sudo passwd root.输入密码即可。
2017-03-25 11:26:40
323
原创 eldk环境安装遇到的问题
前2天安装eldk时总是提示以下错误：ubuntu@ubuntu-virtual-machine:/soft/tmp$ sudo ./install.sh -d ../soft/eldk_v6/ -s - armv6--------------------------------------------------------------------NOTICE: superuse
2017-03-23 20:15:20
1005
原创 Linux自动挂载分区
1、将/dev/sda2 挂载到 /soft目录下。sudo mount /dev/sda2 /soft2、开机自动挂载2.1、先查看需要挂载的分区的文件系统ubuntu@ubuntu-virtual-machine:~$ sudo parted -lModel: VMware, VMware Virtual S (scsi)Disk /dev/sda: 42.9
2017-03-23 18:56:18
358
C++内存泄露，只是动态申请对象，然后delete就发生了内存泄露，真奇怪。
2014-12-13
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