嵌入式linux下控制电机运动

1、使用串口GPP8，GPP12口控制电机运转引脚(1-1：停止；1-0：正转；0-1：反转)

驱动代码：

#include <linux/module.h>
//kernel.h以便使用printk()等函数
#include <linux/kernel.h>
//fs.h包含常用的数据结构，如struct file等
#include <linux/fs.h>
//uaccess.h 包含copy_to_user()，copy_from_user()等函数
#include <linux/uaccess.h>
//io.h 包含inl()，outl()，readl()，writel()等IO口操作函数
#include <linux/io.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/pci.h>
//init.h来指定你的初始化和清理函数，例如：module_init(init_function)、module_exit(cleanup_function)
#include <linux/init.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/gpio.h>

//irq.h中断与并发请求事件
#include <asm/irq.h>
//下面这些头文件是IO口在内核的虚拟映射地址，涉及IO口的操作所必须包含
//#include <mach/gpio.h>  
#include <mach/regs-gpio.h>
#include <plat/gpio-cfg.h>
#include <mach/hardware.h>
#include <mach/map.h>

#define DEVICE_NAME     "motor"
#define MOTOR_MAJOR        240                    /*主设备号*/

enum ENUM_MOTOR_MOVE_TYPE
{
    ENUM_MOTOR_STOP,
    ENUM_MOTOR_FORWARD,
    ENUM_MOTOR_BACK
};

int motor_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
    s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(8),S3C_GPIO_OUTPUT);
    s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(12),S3C_GPIO_OUTPUT);
  
    return 0;
}

static long motor_ioctl ( struct file *file, unsigned int temp, unsigned long cmd)
{
    printk("<0>" "cmd:%d\r\n", cmd);
    printk("<0>" "back:%d\r\n", ENUM_MOTOR_BACK);
    switch(cmd) {
    case ENUM_MOTOR_STOP:
    {
        gpio_set_value(S3C64XX_GPP(8),0);
        gpio_set_value(S3C64XX_GPP(12),0);
    }
        break;
    case ENUM_MOTOR_FORWARD:
    {
        gpio_set_value(S3C64XX_GPP(8),1);
        gpio_set_value(S3C64XX_GPP(12),0);
       
    }
        break;
    case ENUM_MOTOR_BACK:
    {
        gpio_set_value(S3C64XX_GPP(8),0);
        gpio_set_value(S3C64XX_GPP(12),1);
       
    }
        break;
    default:
        break;
    }
    return 0;
}

int motor_release(struct inode *inode,struct file *file)
{
        return 0;
}

struct file_operations motor_fops = {
        .owner          = THIS_MODULE,
        .open           = motor_open,
        .unlocked_ioctl = motor_ioctl,
        .release        = motor_release,
};

 

int __init motor_init(void)
{
        int rc;
        rc = register_chrdev(MOTOR_MAJOR, DEVICE_NAME,&motor_fops);

        if (rc < 0)
        {
                return -1;
        }
        return 0;
}

void __exit motor_exit(void)
{
        unregister_chrdev(MOTOR_MAJOR, DEVICE_NAME);
}

MODULE_LICENSE("GPL");

module_init(motor_init);
module_exit(motor_exit);

 

应用程序代码：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>

#include <fcntl.h>

enum ENUM_MOTOR_MOVE_TYPE
{
    ENUM_MOTOR_STOP,
    ENUM_MOTOR_FORWARD,
    ENUM_MOTOR_BACK
};

 int main (int argc, char **argv)
 {
 int fd;
 char buf[10]={0,1};
 int motorMove = ENUM_MOTOR_STOP;
 
 fd = open("/dev/motor", 2, 0777);
 
 if (fd < 0)
 {
   printf ("Open /dev/motor file error\n");
   return -1;
 }
 
 motorMove = strtoul(argv[1], 0, 0);
 
printf("move:%d\r\n", motorMove);
ioctl(fd, 0, motorMove);
    
 close (fd);
 return 0;

 }

 

遇到的问题：

1、最开始时在驱动代码motor_ioctl ()函数中使用第二个参数作为控制电机转动方向的参数时，当值为2时，总是不能调用motor_ioctl 函数。后面使用motor_ioctl (）函数的第三个参数作为控制电机转动方向的参数，则问题就解决了。具体原因暂时没有查看。