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ROS
skyrim_H
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS中使用EIGEN库写卡尔曼滤波的方法
以前一直在使用robot_pose_ekf这个包在做卡尔曼滤波,但是读过源码后发现,这个包做的状态量只加了位置x,y,z和角度roll,pitch,yaw这6个量(当然其实这6个量就够了,我在实际使用中用这个包做UWB融合odom/imu还是很准的,前提是有一个比较精确的协方差矩阵)。当时看了源码之后就想自己做一个卡尔曼滤波,把速度、角速度、加速度等各种量都融合进去,当时想的越多越准嘛。不过一直没时间自己做(可能是懒吧)。现在因为某些原因还是完成了这项工作,在这里贴一点代码,给大家一点思路或者方法(其实原创 2020-10-14 17:28:14 · 1364 阅读 · 0 评论 -
ROS中在gazebo中模拟GPS数据
前面的文章写过了在robot_pose_ekf中添加GPS的方法,但是GPS在gazebo中使用会有两个问题:1、GPS使用需要经过UTM包进行坐标转换,转换完成之后会出现一个GPS坐标很大的问题,有时候还会出现方向不对;2、因为gazebo能知道绝对位置,所以有时候需要把GPS的数据(或者融合数据)与真实位置匹配,用UTM的数据我们算不出误差。所以最近写了一个手动模拟GPS的数据的包,思路很简单,就是在GAZEBO的真实位置数据上加上一个随机数作为误差(不是高斯误差,太麻烦了)。而如何获取gaze原创 2020-10-14 16:41:29 · 2708 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu中使用USB读取大疆UWB的数据
前段时间在用大疆的UWB,在WINDOWS上按照说明书很顺利的就完成了标签的配置以及坐标角度的通过COM口的读取。于是准备移植到ubuntu上加入ROS中,但是就遇上了一些不太理解的BUG就放弃了。然后今天又捡起来研究了一下,最后还是成功把数据读出来了。串口的数据读取程序总体接口参考这位老哥:https://www.cnblogs.com/TIANHUAHUA/p/7990923.html按照大疆UWB标签说明书我们发现数据格式是11*2字节在linux里使用串口调试助手,测试发现数据重复的规律原创 2020-07-26 18:11:08 · 1257 阅读 · 0 评论 -
ROS中加入GPS的robot_pose_ekf定位
最近在用robot_pose_ekf想做一个UWB融合定位,所以思路就是把GPS输入替换成UWB输入就行了,于是开始在网上搜索如何在robot_pose_ekf包中加入GPS。一开始看官网教程,还有一些CSDN的朋友写的教程,发现基本都是通过robot_pose_ekf三个基本输入中odom,imu,vo中的三维视觉里程计VO来实现融合的,就是把GPS数据经过UTM转换再输入VO中,这导致我一直以为robot_pose_ekf包只能接收三路数据输入。但是这种方法是不正确的,后来有一位ROS元老告诉我其实原创 2020-06-09 11:24:26 · 4294 阅读 · 26 评论 -
ROS的安装
ROS 不能再详细的安装教程版权声明:本文为博主原创文章,转载请标明出处: http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html关于ROS(Robot OS 机器人操作系统),估计看这个博文的大兄弟之前已经都知道是啥了,我就不咋呼了...对于ROS的安装,在它的官方网站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中也有详...转载 2020-05-16 12:50:46 · 209 阅读 · 0 评论 -
关于MOVE_BASE的map坐标到UTM坐标变化的理解
UTM坐标参考https://baike.baidu.com/item/%E5%9D%90%E6%A0%87%E7%B3%BB%E7%BB%9F/4725756#5可以由GPS得经纬度高度转化而来。Move_base坐标move_base是ROS框架下的避障导航程序包,主要坐标包括map->odom->base_link->***,一般采用基于激光雷达的amcl定位。两...原创 2019-10-23 17:04:09 · 985 阅读 · 0 评论 -
如何运行husky simulation的demo
最近使用ROS的时候,有个大佬给我推荐了ClearPath公司的Husky机器人的GPS路径跟踪包,具体内容我还没开始看,现在只是光想运行一下demo。https://www.clearpathrobotics.com/assets/guides/husky/HuskyGPSWaypointNav(访问网页需要梯子)安装demo首先我们按照官网的教程安装好demo,我的ubuntu是16....原创 2019-10-18 15:54:55 · 1794 阅读 · 4 评论