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5原创 gps_common 编译不通过
2023.11.7日gps_common 编译不通过先安装 libgps-dev ，安装不上的话卸载rtabmap再重新安装，单独编译这个包。
2023-11-17 01:15:14
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原创 ROS1 noetic 通过串口接收gnss nmea格式 数据
将lauch文件内的串口号和波特率改成和gnss模块对应的即可，我这里串口号是ttyACM1，波特率是9600.参考链接：wiki.ros.org/nmea_navsat_driver。2、ros解析 nmea库的使用。note:常用命令（自用）给usb端口增加权限。给usb串口添加权限。
2023-11-07 03:35:06
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原创 SLAM算法中的概率于数学模型--先验概率与后验概率
人患病为事件A，血检呈阳性为事件B，患病时血检呈阳性的概率为 P(B|A) ,患病时血检阳性概率为90%，P(B|A) 为似然性。血检呈阳性的情况下患病的概率为P(A|B) --后验概率。
2023-09-05 00:16:51
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原创 SLAM 算法中的概率与数学模型
称为证据，即无论如何情况，事件B发生的概率。举个实际例子描述一下几者的关系，某人体检时测得血液某抗体检查结果为阳性，其患该病概率的大小与可能性我们不易计算，但已知一个人患该病的条件下，血液检查该抗体呈阳性的概率是90%。那么对于这件事，人患病为事件A，血检呈阳性为事件B，患病时血检呈阳性的概率为。，为似然性，题中该值为90%，则可以计算出血检呈阳性时患病的概率为。是似然性，也就是在事件A发生的情况下事件B发生的概率，则称为先验概率，表示着事件A发生的概率，是我们需要获得的后验概率， 右侧中。
2023-09-04 20:56:33
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原创 一文搞懂概率，似然，极大似然估计
概率是已知参数猜结果，一整个就是猜。是多少的时候结果X最具有可能性发生。极大似然是已知时间X的观察结果反推。似然是已知结果反推参数。
2023-09-04 20:46:42
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原创 激光slam分类
图优化是一种数学技术，用于优化多个变量之间的关系，以最小化一个代价函数。在图优化 SLAM 中，问题被建模为一个图，图中的节点代表不同的状态（机器人位置、地图特征点等），边代表测量和约束信息。图优化的目标是通过最小化代价函数来调整状态变量，以使测量和约束满足条件。gmaping使用较多的slam算法，只估计当前slam，当环境大时，效果不好。CSM+梯度优化 catgrapher用的就是这个。catgrapher 激光slam效果好。图优化，回环检测优化误差。
2023-08-22 02:57:24
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空空如也
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