如何运行husky simulation的demo

最近使用ROS的时候，有个大佬给我推荐了ClearPath公司的Husky机器人的GPS路径跟踪包，具体内容我还没开始看，现在只是光想运行一下demo。
https://www.clearpathrobotics.com/assets/guides/husky/HuskyGPSWaypointNav
（）

安装demo

首先我们按照官网的教程安装好demo，我的ubuntu是16.04的，不确定melodic的ROS能否使用，但是能够确定的是indigo到kinetic版本的ROS可以安装使用。

1.我们需要先安装好需要的依赖

（把indigo替换为你对应的ROS版本）

sudo apt-get install ros-indigo-gazebo-*

sudo apt-get install ros-indigo-husky-*

sudo apt-get install ros-indigo-robot-localization

sudo apt-get install ros-indigo-move-base

2.下载husky的程序包

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/nickcharron/waypoint_nav.git

3.编译

cd ..

catkin_make

以上三步我没有出现任何问题，很开心，这个公司的开源代码是能够直接编译通过的

4.运行demo

官网上的tutorial告诉我们要先跑一次simulation，仿真用了gazebo和rviz相结合，这里提醒，最好不要使用虚拟机运行gazebo。
但是我在这里就是用了虚拟机，我就来讲一讲遇到的问题。
首先，运行

roslaunch outdoor_waypoint_nav outdoor_waypoint_nav_sim.launch

然后我们就会看到这样的错误：
（虽然我第一次遇到的错误不是这个，但是后来由于莫名其妙的原因解决了，也无法还原了，我第一次遇到了一个参数为空’'的问题）

关键信息是这一条Undefined substitution argument urdf_extras None，这是由于husky.urdf.xacro这个文件缺少参数导致的
我们发现启动所有robot_description相关的内容都写在spawn_husky.launch里，所以去修改这个文件，查了很多资料发现只需要在如图位置中加入--inorder即可解决问题（我不知道原因）

完事之后再次运行，你可能会看到如下报错：

关键问题是这一条：unknown macro name: xacro:husky_robot None None
无意义的宏定义
经过我的排查，发现在custom_description.urdf.xacro文件中，有一句莫名其妙的对于husky_robot的定义，我无法理解这一句的作用，于是把他删除了

<xacro:husky_robot />这一条残缺的定义导致demo无法运行，删除这一句。

再次运行，我们发现已经可以跑通了，虽然还是有一点问题

我们可以看到关于gazebo的运动插件的问题GazeboRosControlPlugin missing <legacyModeNS> while using DefaultRobotHWSim, defaults to true.当然它已经直接给出了解决方法
具体方法，我们也可以参考这一片博文https://blog.csdn.net/reset_ost/article/details/94994202
接下来，我又找到了custom_description.gazebo.xacro文件，发现其中也有一个运动插件以及一个无意义的宏定义，于是决定删除它

5.针对虚拟机的优化

虚拟机出现的问题主要还是内存和CPU顶不住
Segmentation Fault就是虚拟机导致的问题的专属标志，具体的解决方法可以参考这两片博文：
Segmentation Fault错误原因总结
虚拟机运行Gazebo问题修复

以上问题 可能 一定并非全部问题，我还有一个没有PID参数的问题没有解决，如果大家还遇到什么问题可以一起交流讨论