关于MOVE_BASE的map坐标到UTM坐标变化的理解

UTM坐标

参考https://baike.baidu.com/item/%E5%9D%90%E6%A0%87%E7%B3%BB%E7%BB%9F/4725756#5
可以由GPS得经纬度高度转化而来。

Move_base坐标

move_base是ROS框架下的避障导航程序包，主要坐标包括map->odom->base_link->***，一般采用基于激光雷达的amcl定位。

两者关系

先附上官方文档robot_localization 2.5.6 documentation
当机器人将move_base的定位方法换成GPS时，我们就需要把UTM坐标放入move_base自身的坐标变换体系中去。
在他人的工程中，我发现直接采用robot_localization包中的navsat_transform_node即可实现UTM与MAP的TF转换广播，但是这个过程有具体是怎么实现的，还需要仔细研究一下。
UTM坐标是一个公共坐标系，不存在初始值；而move_base所有的坐标都随着程序的启动而诞生，随着程序的死亡而消失。
我们首先要弄明白move_base的初始坐标和UTM坐标系的联系是如何建立的。观察rviz里的坐标参数发现，假设机器人初始GPS解算的UTM坐标为30000，40000。
那么在move_base的map坐标系下，该点接近0，0的情况下。UTM的坐标原点为
-40000，30000，四元数取决于姿态角θ。
UTM坐标可以通过GPS解算，UTM的姿态角通过imu的四元数设置。