同一变换在不同坐标系里的表达形式

 物体在O1坐标系里的位姿矩阵为H1，在O2坐标系里的位姿矩阵H2，现在在O1坐标系里对物体进行T1变换，求该变换在O2的变换矩阵。

通过H1,H2可以求出从O1到O2的变换

设物体在T变换前的点在O1,O2坐标系下的点为P1,P2，T变换后为S1,S2。则有

设变换T在O1,O2坐标系下分别为 T1,T2则有：

以及

 这里的T2是我们要求的量。将S1,p1用S2,P2表示可以得到

 左右同乘M的逆矩阵，可以得到：

 

显然，可以得到，

 由此可见，矩阵相似的本质是不同坐标系的同种变换