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RSS订阅原创 【C++编程】std::unordered_map的value值不能是const成员 ？
C++ map的value值设定是否能设置为const
2022-09-28 11:30:22
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原创 【他山之玉】如何管理
1. 定期举办沟通会，同步工作信息、外部市场（外部厂家）对我们的技术需求2. 定期进行前言技术跟踪分享，分略读、精读不同的分享。这些分享的目的在两方面：一是拓展视野，二是最新技术能否反哺产品技术。...
2022-01-10 20:05:43
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原创 【他山之玉】GPS/RTK相关
1. 一般在GPS + IMU + 基站的离线算法优化处理中，得到的是目前业界质量最高的定位结果。其定位结果信息多样性，举个能输出21个数据项的例子：数据项 单位 物理意义 UTCTime sec 一般其实存的是UNIX时间戳（1970年1月1日（UTC/GMT的午夜）开始所经过的秒数，不考虑闰秒） Northing m 在东北天-XYZ坐标系中对应Y坐标 Easting m 在东北天-XYZ坐标系中对应X坐标 Latitude de
2022-01-06 13:57:41
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原创 【他山之玉】Transformer
1. 通俗易懂的材料介绍：NLP之Self-Attention和Transformer（通俗易懂的解释） | 码农家园
2022-01-06 10:56:08
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原创 【他山之玉】曲线平滑算法
1.https://en.wikipedia.org/wiki/Moving_least_squares2.曲线篇：深刻理解B 样条曲线（上） - 知乎
2021-12-30 20:12:50
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原创 【他山之玉】矩阵分解
1.几种矩阵分解算法： LU分解，Cholesky分解，QR分解，SVD分解，Jordan分解_mucai1的专栏-CSDN博客_qr分解
2021-12-30 20:08:54
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原创 【他山之玉】三维旋转的各种数学表达式
1.Understanding Quaternions 中文翻译《理解四元数》 – Wyman的原创技术博客 – 恭喜你发现我的小站，撩我请加QQ：234707482、Wechat：_Wyman
2021-12-30 20:08:12
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原创 车辆转弯半径
1. SUV或者小汽车一般其最小转弯半径 >= 5.0m， 不同车辆的转向系统不一样。但是为了兼顾大多数车辆，所以道路施工中路面转弯半径都比较大。2. 配送车辆 一般最小转弯半径 > 3m。...
2021-12-29 15:25:15
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转载 C++中malloc/free与new/delete的区别与联系
目录一、基本概念二、区别：一、基本概念malloc/free：1、函数原型及说明： void *malloc(long NumBytes)：该函数分配了NumBytes个字节，并返回了指向这块内存的指针。如果分配失败，则返回一个空指针（NULL）。 void free(void *FirstByte)： 该函数是将之前用malloc分配的空间还给程序或者是操作系统，也就是释放了这块内存，让它重新得到自由。2.内存操作： malloc函数的参...
2021-12-23 10:52:47
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原创 std::map emplace an object with a constructor of more than one parameters
// map::emplace#include <iostream>#include <map>class Test { public: Test(int i, int k) : ii(i), kk(k) { std::cout << "ii = " << ii << ", kk = " << kk << std::endl; } Test(const Test& other) : i.
2021-12-23 10:50:27
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原创 IMU积分的几种方法对比
目录1. 欧拉法积分2. 中值积分3. 龙哥库塔积分参考文献：可参考博客：常见的数值积分方法 （欧拉、中值、龙格-库塔，【常用于IMU中】）_努力努力努力-CSDN博客_欧拉数值积分法1. 欧拉法积分2. 中值积分3. 龙哥库塔积分参考文献：[1]https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_method[2]https://en.wikipedia.org/wiki/Midpoint_method[3]...
2021-12-21 20:44:54
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原创 IMU陀螺仪更新姿态的两种表示方式
0. 前言在使用IMU的场景中，陀螺仪测量的是t+1时刻body坐标系相较于t时刻body坐标系的旋转速度，则姿态增量计算为：delta_t * w^T= delta_t * [w_x, w_y, w_z]^T .则已知t时刻body坐标系在全局坐标系（有可能就是开机第一帧IMU坐标系）下的旋转姿态的情况下，我们可以计算t+1时刻的body坐标系在全局坐标系下的旋转姿态。这里根据姿态采样旋转矩阵表示还是采用四元数表示有所不同。1. 用角速度更新旋转矩阵获取姿态增量的反对称矩阵：W = .
2021-12-21 20:17:31
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原创 Eigen中几种表示三维位姿的方式以及相互转换
1. 普通4*4矩阵 Eigen::MatrixEigen::Matrix<Type, 4, 4> transformation =Eigen::Matrix<Type, 4, 4>::Identity().2. 等距映射：Eigen::Isometry3dEigen::Quaterniond quaternion;// 依次旋转yaw, pitch, roll// 即： R = R_z * R_y * R_xquaternion = Eigen::An.
2021-12-10 19:43:26
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原创 常见IMU的性能比较
型号 gyr零偏稳定性 gyr量程 acc零偏稳定性 acc量程 HZ 价格 EG320N （epson） http://www.canalgeomatics.com/wp-content/uploads/2020/06/oem-imu-eg320n-datasheet.pdf 3.5 deg/hr ±150 deg/sec 0.1 mg ±5 g 125Hz or 200Hz 未知 mti-30
2021-11-23 11:27:19
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原创 在QGIS中加载OpenStreetMap正射影地图，以及相关轨迹数据
1. 首先在ubuntu上安装QGIS，参考如下方法：https://qgis.org/zh-Hans/site/forusers/alldownloads.html#debian-ubuntu2. 启动QGIS，配置OpenStreetMap1） 邮件点击TileServer, 选择NewConnection..2）在弹窗中输入OpenSteetMap的数据网址：http://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png ...
2021-11-18 11:07:40
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原创 C++程序使用Glog打印调试信息，输出程序崩溃的堆栈
1 下载安装glog1 Git clone https://github.com/google/glog.git2 cd glog3 ./autogen.sh4 ./configure --prefix=path(install)5 make6 make install2 在CMakeLists.txt中添加glogfind_package(Glog REQUIRED)include_directories( ${GLOG_INCLUDE_DIRS})## 把glo
2021-11-17 15:42:56
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原创 在ubuntu18.04编译安装CloudCompare对pcd点云进行可视化(步骤以及需要注意的坑)
0. 依赖项安装：https://github.com/CloudCompare/CloudCompare/blob/master/BUILD.md1. 获取源码：https://github.com/CloudCompare/CloudCompare2. 编译：cd ${project_root}mkdir buildcd build/cmake ..3. 配置PCD选项 在build目录下的CMakeCache.txt文件中把PCL的相关选项改为ON...
2021-08-23 14:06:03
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原创 记录第一次完整配置Docker工程的细节
1、背景 本机是ubuntu18.04，有一个evo 的测评工程需要迁移到他机运行，但是为了避免他机环境配置不一致（主要是麻烦）、以及与他机应用程序环境配置冲突等原因，决定基于docker部署。2、在本机、他机安装docker环境： 具体可参考文章：https://www.jianshu.com/p/cef32b054968。 下面在复述下安装步骤： （1）查看ubuntu版本root@ubuntu:~# cat /etc/lsb-relea...
2021-08-09 10:51:55
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原创 配置Potree相关
ubuntu18.04一、下载potree1、首先，确定电脑已经安装了nodejs和gulp，可以使用npm命令和gulp命令。2、在一个文件夹下，打开git命令面板，输入git clone https://github.com/potree/potree。3、在终端输入以下命令：cd Potree安装目录npm installnpm install -g gulp4、输入命令：gulp watch此时Potree的安装目录下应当有了一个build的文件夹。二、下载编译LASzip
2021-06-22 19:36:39
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原创 ubuntu16.04新机系统安装搜狗拼音
1.下载 到https://pinyin.sogou.com/linux/?r=pinyin下载搜狗拼音输入法安装包sogoupinyin_****.deb。2.安装依赖 sudo apt install libopencc1 fcitx-libs fcitx-libs-qt 如果提示错误，可能需要安装 sudo apt-get install -f3. 安装输入法 sudo dpkg -i sogoupinyin_2.0.0.0078_amd64.de...
2021-05-25 23:34:51
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转载 卡尔曼滤波、粒子滤波、马尔科夫滤波的区别和联系
综述之前一直在做移动机器人定位算法。查来查去，发觉粒子滤波算法（又叫MC算法）应该算是最流行的了。因此开始学习使用之。入手的是本英文书叫“probalistic robotic” 很不错，我所见到的讲得最好的一本书。花了大量时间去研读。在这里我想谈谈我对粒子滤波的一点认识。因为在这一领域算是个新手。希望有前辈或者达人来指正我的想法。也希望我的这篇文章对新手有理解他有所帮助（当初我就很是苦于它难于理解）在这里我不想谈粒子滤波的理论基础和推到，这点大家可以去自己翻书。我只谈下我的体会。粒子滤波算法。他源于
2021-01-25 14:12:28
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原创 在ROS中定义并使用自己的消息类型
ROS自带的消息类型非常丰富，在ROS indigo上使用命令rostopic list可以查看所有的消息类型。但是总有时候系统自带的消息类型无法满足工程的特殊需要，这时我们可以自定义消息类型。 本文假设需求如下：节点node1每次向外发送的数据是point点的集合，但是点集中点数动态变化, 每个点用a, b, c表示其三维坐标。自定义第一个消息类型my_point1、建立自定
2017-05-15 15:54:58
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原创 彻底解决ubuntu 16.04 LTS不能输入中文的问题
①先添加以下源sudo add-apt-repository ppa:fcitx-team/nightly②添加源之后需要更新一下系统 sudo apt-get updae③开始安装fcitxsudo apt-get install fcitx④接着安装fcitx的配置工具sudo apt-get install fcitx-config-gtk⑤然后安装fcitx
2017-05-07 15:05:38
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转载 三维坐标变换
假设有三个坐标系和一个物体P。假设三个坐标系分别为World、Local1、Local2。Local1与Local2坐标系在World坐标系中，而P在Local2坐标系中。怎么求P在Local1中的状态？现在我们知道将Local1、Local2变换到与World坐标系重合中的矩阵分别为Matrix1和Matrix2。Matrix1和Matrix2的逆矩阵分别为InverseMatr
2017-01-18 20:17:33
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原创 同一个点在不同坐标系下的坐标变换关
假设：2个坐标系分别为A、B，有点P。其中变换矩阵R由三列构成，第一列为坐标系B的x轴相对于坐标系A的描其中变换矩阵R由三列构成，第一列为坐标系B的x轴相对于坐标系A的描其中变换矩阵R由三列构成，第一列为坐标系B的x轴相对于坐标系A的描述，第二列为坐标系B的y轴相对于坐标系A的描述，第三
2017-01-18 20:10:48
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转载 Ubuntu14.04如何备份和恢复系统
安装好Ubuntu之后，别忘了安装 for linux 防火墙和杀毒软件。在备份系统前，请保证系统是无错和干净的：本人操作系统是ubuntu14.04，不知道是系统出了问题还是装的软件有问题，每次开机都出现：System program problem detected 我初步感觉是显卡驱动的问题。看着很心烦，关闭方法：管理员权限打开/etc/default/apport#
2016-10-18 13:42:40
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原创 ORB-SLAM2嵌入式平台实现（一）：英伟达 Jetson TK1平台安装OpenCV 2.4.11及其GPU模块
1、在NVIDIA Jetson TK1 上安装opencv有两种方式（WIKI_NVIDIA: http://elinux.org/Jetson/Installing_OpenCV )，第一种，安装英伟达为TK1定制的软件包系统L4T中的opencv，但是这种方法有缺点：由于商业专利的问题，其带的opencv不包含SIFT,SURF等图像特征提取算法；同时不能选择OPENCV的版本。第二种方法：
2016-10-17 13:24:00
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原创 linux 软件包 libqt4-opengl-dev 依赖关系详解，及其安装
与 libqt4-opengl-dev 有关的软件包有：在Ubuntu上安装 libqt4-opengl-dev 出现依赖关系时，有两种原因：一是上述所述的libqt4-opengl-dev 依赖包没有安装，此时只要把相关的依赖包安装好再安装libqt4-opengl-dev 即可；二是在Ubuntu software&update->Updates ，有个instal
2016-09-24 19:07:53
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原创 Ubuntu 14.04下，apt-get update出现错误
Ubuntu 14.04下，apt-get update出现错误：some index files failed to download. they have been ignored, or old used instead.经过“骨骼”查询各种资料后发现，镜像源的问题。在software&update -> other software 中，把镜像源的网址换为：http://us.arch
2016-09-24 17:01:47
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MATLAB 2010a 游戏开发----愤怒的小鸟
2015-07-17
空空如也
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