PCL1.8.1
SLAM_masterFei
这个作者很懒,什么都没留下…
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vs2015配置pcl1.8.1
之前前配置好了vs2015和qt5.7.1由于项目需求,需要用到pcl,进行配置。。。首先下载pcl,我下的是vs2015 win64位的,网址在这里https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.8.1哎,但我知道好多小伙伴下不了的,所以我放到我的百度云里面了,你们可以下。链接在这里https://pan.baidu....原创 2018-11-26 19:29:16 · 1144 阅读 · 2 评论 -
pcl点云库实时显示点云变化
最近有需要用到pcl点云库来显示点云,并且还要根据时间来实时显示它的变化,实时显示主要是要用到CloudViewer这个类,它创建一个显示器用来显示点云,一般来讲动态显示点云就在这个显示器中不断地添加或者删除一些点来达到动态实时的功能。废话不多说,一般用法如下,即新建一个点云指针用来存放点云,然后显示void show(vector<Point3d>& pt5,pcl...原创 2018-12-02 16:22:39 · 6930 阅读 · 10 评论 -
windows下安装cmake
步骤很简单安装cmake1.打开网址https://cmake.org/download/ 2.选择msi文件下载可以直接安装,注意跳出的选项请点击for all users 这个选项也就是第二个,然后安装在你想要的目录3 完成注意:最后不要下zip文件,不然有可能下zip会出现没有bin文件的情况。。。...原创 2018-11-27 10:52:49 · 704 阅读 · 0 评论 -
vs2015配置pcl1.8.1和qt5.7.1
恩。。。之前的三个软件都已经装好了,具体可以见之前的文章,现在是想要在qt中显示点云,但是pcl的vtk并没有,所以需要自己编译。vtk8.0的链接在这https://gitlab.kitware.com/vtk/vtk/tree/v8.0.0 将下载好的VTK-8.0解压到pcl的3rdParty下,在VTK-8.0里新建build文件夹,并清空PCL自带的VTK文件夹的内容,使用camke进...原创 2018-11-27 19:39:32 · 2105 阅读 · 0 评论 -
QT进行pcl可视化显示
首先由于pcl的vtk与qt的不兼容需要下载vtk控件,详细的介绍见之前的博客。然后打开你的vs,新建qt项目,然后进入qtdesign,找到qvtk控件,在下图所示,然后加一些常用的控件就好了。然后就可以愉快的写代码了,我这个实现了打开文件和滤波两个功能,敬请参考#include <QtWidgets/QMainWindow>#include "ui_pcl_te...原创 2018-12-06 20:22:48 · 6054 阅读 · 1 评论 -
QT框架下进行pcl点选功能
首先感谢学长的帮助,关于pcl点选网上有源码,但是如何移植到qt里面呢,通过将回调函数设定为静态函数便可以实现这一功能,然后需要注意的是在初始化函数中,需要对点选功能进行操作viewer->registerPointPickingCallback(point_callback, this);这里面利用this指针将类成员传给函数,这样就可以使用类里面的成员了。需要注意的是,初始...原创 2018-12-09 17:08:00 · 4277 阅读 · 47 评论 -
3维Harris角点提取pcl实现
Harris响应一般是用在二维图像上的,用来寻找图像上的角点,算法见上一节描述,如何将二维扩展到三维呢,博主看的还不是很清楚,但是大致是这样的,对于空间上的某一个点,进行一个半径r的搜索,对于区域内的点进行pca重新确定它的主方向,我个人理解是相当于确定新的x和y方向,这样就可以类比到平面了,虽然会丢失一个维度,但是没有关系啊,对于最后一个维度,我们认为是该点拟合的x,y平面的法线方向,这也是十分...原创 2018-12-28 16:57:35 · 6606 阅读 · 13 评论