关于FreeRTOS/Nuttx/Zephyr对于用户态程序实现的对比

前言：

现在很多单片机有MPU。比如STM32F4 F7 H7等以ARM CM3 CM4 CM为架构的单片机。那么现在很多RTOS都支持MPU配置，利用MPU实现用户态程序和内核态程序隔离。

从用户产品经理角度出发，作为RTOS的使用者，以一个简单的商业例子来说明，RTOS关于用户态程序这一特性，应该具备的要点：我是设备制造商，设备采用单片机芯片，我是XXRTOS的使用者，我希望我的设备具有二次开发能力，也就是说我的客户Tom购买了我的设备后，他可以写一些简单的程序来操控我的设备，并且TOM无法读取我内核固件，且TOM的程序发生意外时，内核可以捕获错误，从而停止运行TOM的程序。这就好像为Windows开发一个程序一样。那么可以得出，我必须为我的客户TOM分配一部分空间：RAM+FLASH。TOM的程序可以随心所欲的访问这些区域，但是不能访问内核区域。如图所示：

显然，Windows上面开发程序，TOM可以，定义全局变量，也可以调用OS提供的服务，比如创建线程，创建队列，串口发送等等。

比如TOM创建了两个线程，一个全局变量GA，他可以随心所以的操作全局变量GA，并发送串口数据。

int GA=1;

Thread1()

{

   GA=5;

  CreateThread(Thread2);

  UartSend("hello world!");

}

我们分析一下,XXRTOS应该具备：

1.TOM程序调用的OS的资源的句柄，应该都放到内核区域，也就是说Thread1/Thread2的任务控制块应该放到内核区域，因为如果放到了用户空间，自己就可以修改自己的TCB任务块，自己给自己的TCB任务快的Flag设置为特权模式，那么TOM程序就提权了。TOM可以随心所欲的读取内核固件。对比Windows linux，任务句柄就在内核区域。

2.TOM的线程任务栈应该放到用户态，如果放到内核态，然后Thread1Thread2又是用户模式，直接就会HardFault,原因很简单：Thread1随便执行一条指令：push r0.此时SP如果指向内核态空间，而内核态空间不能被用户态访问，就会hardfault，对比Windows linux，任务栈就在用户区域。

3.TOM的程序应该随便访问用户态所有的空间，因为这个GA变量可能被放到用户空间的任何位置。也就是说Thread1 Thread2之间不设防。对比Windows linux 用户可以访问他所以的全局变量.

4.TOM调用OS服务函数，该服务函数应该陷入内核，由内核态去执行，完事儿返回

接下来看

FREERTOS的安全模型：

显然不满足，非特权任务尽然不能访问应用程序数据！

再看Zephyr，几个点：

1.线程的栈要手动malloc或者需要调用Z_THREAD_STACK_DEFINE_IN，然后在调用k_thread_create。当然这问题不是很大，稍微麻烦一些而已

2.定义的全员变量需要放到指定的区域，对于TOM来说，他只需要int GA=1；其他不用管，至于Zephyr 我还需要继续挖掘。

再看NUTTX：

上述模型都满足，问题：

1.需要在linux下开发

2.开发用户程序需要带SDK，他们没考虑过IAT导入表？