最短路径算法CH

CH的思路：

Contraction hierarchies

预处理生成一个多层的结构，每个点都处在单独的一层。事先对点进行优先级排序（怎么排都行，但是排序的好坏直接影响到预处理的效率以及搜索的效率。举个例子，邻接点个数）

点的优先级（高低）是人为指定的，根据优先级从低到高依次选点进行contraction.什么是contraction呢，假设拿掉这个点，看看会不会影响图中点对之间的shorstest path。因此只需要看看它邻接的级别比它高的点的两两点对之间的shortest path是否经过这个点，如果经过的话，就在这个点对之间加上一条边存储它们的shortest path，这条边叫做shortcut。为什么只需要看级别比它高的点？这与CH在搜索最短路径时的算法有关。CH采用双向Dijkstra，并且搜的时候只能从级别低的往级别高的搜，两边相碰之后，就保存路径。如果某个点A的两个邻接点B，C的级别都比A低，而且BC之间的最短路径经过A的话，是不需要在BC之间加shorcut的，直接通过双向Dijkstra可以搜索出来。

搜索过程：

双向dijkstra，从低往高搜。停止条件：两边的open队列都为空了

搜完之后，需要将shortcut转化成原始边。