利用Bresenham算法控制多部步进电机匀速转动

计算机图形学中绘制直线的Bresenham算法原本是用在绘图仪上控制X轴方向和Y轴方向的两部电机的，最近遇到一个十分类似的步进电机控制问题，用Bresenham算法恰好能解决。

问题描述：有左右两个相同的步进电机，用8051单片机控制L297 + L298芯片驱动，需要它们同时转动（同时启动，同时停止），但转速不同。例如左侧电机正转180步，同时右侧电机反转97步。这就好比从原点出发画一条到点(180, -97)的直线。

与电机的接口已抽象为四个函数：

void MotorLeftShrink();  // 左侧电机收紧绳索
void MotorLeftLoose();    // 左侧电机放松绳索
void MotorRightShrink();  // 右侧电机收紧绳索
void MotorRightLoose();   // 右侧电机放松绳索

另外有两个辅助函数，分别控制左右电机：

void MotorLeftStep(int direct)
{
  if (direct == 1)
    MotorLeftLoose();
  else if (direct == -1)
    MotorLeftShrink();
}

void MotorRightStep(int direct)
{
  if (direct == 1)
    MotorRightLoose();
  else if (direct == -1