ROS进阶学习手记 6 -- Configure ROS Network - 利用PC1控制PC2上的乌龟

Configure the ROS Networks: Quick Reference: http://blog.csdn.net/sonictl/article/details/46986565#t4
Above is for the higher user's reference.

Below is the tutorial for the beginners:

在完成了上一节，我们已经可以自己写node向某个topic发送某个msg data structure的Messages。

这一节我想完成 Remote 通信的任务，真正体现ROS的分布式计算的特点。

参考：

   http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup
   http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines

网络连接：

    物理连接：

   使用Bridge方式桥接，相当于现在有了4台电脑用网线连接起来。（怎么建立见文后附录）

•   配置虚拟机1的ip为：
          IP addr:192.168.2.111    Mask:255.255.255.0  DefaultGateway: 192.168.2.1   Bcast:default
  
•   配置宿主机1的ip为：
          IP addr:192.168.2.1       Mask:255.255.255.0  DefaultGateway: 192.168.2.1   Bcast:default
•   配置虚拟机2的ip为：
          IP addr:192.168.2.222   Mask:255.255.255.0  DefaultGateway: 192.168.2.1   Bcast:default
•   配置宿主机2的ip为：
          IP addr:192.168.2.2       Mask:255.255.255.0  DefaultGateway: 192.168.2.1   Bcast:default

好，我们假设建立了ubt - ubt之间的连接（怎么建立见文后附录，或http://blog.csdn.net/sonictl/article/details/47005273）

我们在ubt_for_ROS1上ping 192.168.2.222,  在ubt_for_ROS2上ping 192.168.2.111, 都能ping通。

用netcat测试端口是否连通：http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup#Further_check:_netcat

    在ubt_for_ROS1上：

           $ netcat -l 1431

    在ubt_for_ROS2上：

           $ netcat 192.168.2.111 1431

此时在俩ubt_for_ROS上的Terminal里，敲入任何字符，回车，都能发送到对方，正如：you will be able to type back and forth between the two consoles, like an old-fashioned chat program.

反过来再测试一遍~  OK。

  === ROS 对 名称 的解析 ===

  当一个ROS节点广播一个topic时，它会提交 hostname:port 组合（URI），别的nodes想要收听这个topic时，会用到这个URI。所以一个node提供的hostname一定要被所有别的nodes用得上，才能与那个topic联系。ROS客户端的库使用了这个名字，这个名字是机器报告的它的hostname。这个hostname 就是在Terminal里运行命令hostname