opencv的单应矩阵相机标定

给定同一相机在不同角度拍摄的不同照片，如何标定计算机的内参(焦距、主点)、外参(主要是旋转矩阵)？

opencv的图片拼接demo stitching_detailed中有示例

主要过程：

1.surf /orb算法查找两个图片的特征点;

2.匹配两个图片的特征点，匹配过程中使用RANSAC算法计算单应矩阵;

3.根据单应矩阵计算焦距;

4.根据单应矩阵、焦距等参数计算旋转矩阵;

5.计算主点.

1.单应矩阵计算

单应矩阵是在匹配特征点的过程中得到的

BestOf2NearestMatcher::match->cvFindHomography->runRANSAC
关键过程：
1)cvConvertPointsHomogeneous
二维坐标转齐次坐标，方便计算H矩阵，这里只是做了简单的行列转换，并增加了一列。
2)estimator.runRANSAC
运行RANSAC算法，目标是找到两福图像特征点之间的映射关系，也就是单应矩阵H，
基本原理：
从两幅图像的特征点中随机找到4对不同的特征点，每对特征点齐次坐标对记为(p1,p2)，然后计算矩阵方程的p1=H*p2解，也就是H的估计值，然后把所有特征点代入，记录每次得到的内点(也就是符合解的点)的数量，
迭代若干次(初始2000次，根据RANSAC算法会指数性减少)，每次都记录内点数最多的解，最终将内点最多的解作为单应矩阵H的最优解。
关键过程：
<1> CvModelEstimator2::getSubset 从输入的特征点中获取随机4对特征点，这些特征点要满足在各自图像上不能在同一直线(否则方程可能无法求解)，为找到这些点需要迭代最多300次，调用checkSubset检查直线；
<2> CvHomographyEstimator::runKernel 求解4对特征点构成的8个方程组，得到一次H矩阵的解,H矩阵是3×3矩阵，归一化后剩余8个未知数，一对特征点产生两个方程，所以需要4个特征点对产生8个方程
<3> CvModelEstimator2::findInliers 根据得到的H估计解，代入所有特征点，计算内点，返回内点数、内点mask等，之后会根据每次返回的最大内点数，确定H的最优解；
<4> cvRANSACUpdateNumIters 通过置信度、当前解的内点数等参数更新需要迭代的次数，会从初始的2000次指数性降低。


之后opencv会对返回的内点mask将原来两幅图的特征点放入返回的MatchesInfo结构中，并且再次对这些内点计算其单应矩阵，作为最终的H矩阵。
BestOf2NearestMatcher::match

2.根据单应矩阵估计内参：焦距

HomographyBasedEstimator::estimate->estimateFocal->focalsFromHomography
直接用公式根据H矩阵计算得到焦距。
原理：
参考《Construction of Panoramic Image Mosaics with Global and Local Alignment.pdf》第3.2节以及第5节
基本解释：
同一个空间点P(x,y,z)在两个图像上的点分别为P1(x1,y1),P2(x2,y2)，根据相机坐标系和世界坐标系变换公式：P1=K1*R1*P,P2=K2*R2*P，其中Ki,Ri分别为两个图像对应的相机的内参和旋转矩阵，
由于空间P是同一个点，那么P1=K1*R1*R2的逆*K2的逆*P2=K1*R12*K2的逆*P2，已知P1P2的单应矩阵H(通过RANSAC算法求出)，那么H=K1*R12*K2的逆，Ki作为内参主要有焦距和主点，主点可以忽略，
R12为图像1到图像2的旋转矩阵，那么H矩阵中只包含旋转矩阵和焦距参数，根据旋转矩阵的正交性，可以求解得到焦距，使焦距成为H矩阵各个元素的表达式，从而求得焦距的估计值。
opencv对每幅图像求一个焦距然后取其中间值作为warp球体的半径。

3.计算外参：旋转矩阵

在HomographyBasedEstimator::estimate中除了估算焦距之外，还估算了旋转矩阵：
    findMaxSpanningTree(num_images, pairwise_matches, span_tree, span_tree_centers); 
    span_tree.walkBreadthFirst(span_tree_centers[0], CalcRotation(num_images, pairwise_matches, cameras));
findMaxSpanningTree：
由于可能输入多个图像，产生了多个匹配特征点的MatchesInfo结构，每个MatchesInfo包含两幅图像之间匹配的特征点(内点)以及H矩阵，需要确定这些图像之间的邻接关系，
这里以两幅图像之间的内点数量为权值构建最大生成树，保证这样的一个图片序列两两之间的内点数最多，也就最有可能是邻接的；
span_tree.walkBreadthFirst:
用广度优先遍历这棵最大生成树，分别计算每两个邻接图像(也就是每个相机)的旋转矩阵R。
原理：

根据上面的公式：H=K1*R12*K2的逆，R12=K1的逆*H*K2,R1=R2*R12=R2*K1的逆*H*K2，已知上幅图像的R、两个相机的内参Ki(焦距、主点)、两幅图的单应矩阵H，可以求得下幅图的R。

4.计算内参：主点

简单设置为图像的中心位置