引言
在安全监控领域，有效的视频监控系统对于保障人们的生命财产安全至关重要。Pelco公司作为视频监控技术的先驱，不仅在摄像机制造上有着深厚的技术积累，还开发了多种通信协议以满足不同监控场景的需求。其中，Pelco-D协议因其高效性和可靠性，在行业中得到了广泛应用。
Pelco-D的由来与Pelco公司
Pelco-D协议是由Pelco公司开发的一种串行通信协议。Pelco（派尔高）公司，成立于1957年，是全球领先的视频监控设备制造商，以其高质量的产品和创新技术闻名于世。Pelco-D协议的开发，旨在提供一种稳定、高效的手段，用于控制Pelco品牌的摄像机及其他监控设备。
Pelco-D与Pelco-P的关系
Pelco-D协议与Pelco-P协议都是Pelco公司开发的通信协议，但它们服务于不同的应用场景。Pelco-P协议主要用于Pelco的矩阵切换系统，而Pelco-D协议则更侧重于摄像机的控制和配置。两者在设计上有一定的兼容性，但Pelco-D协议在数据传输速率和命令集上进行了优化，以适应现代网络化监控系统的需求。
Pelco-D协议组成
标准速度为4800bps，PELCO原装设备支持RS422和RS485兼容接口，国内大部分厂家主控和接收设备仅支持RS485接口。
Pelco-D协议由以下几个关键部分组成：
| 字节1 | 字节2 | 字节3 | 字节4 | 字节5 | 字节6 | 字节7 |
| 同步字节 | 地址码 | 指令码1 | 指令码2 | 数据码1 | 数据码2 | 校验码 |
该协议中所有数值都为十六进制数
1.同步字节
每个Pelco-D消息的开始都以特定的同步字节标识，确保接收设备能够正确识别消息的开始。
同步字节始终为FFH。
2.地址字段
用于指定消息的目标设备地址，确保消息能够正确送达预期的设备。
地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：00H–FFH。
3.命令字段
包含执行特定操作的命令，如调整摄像机位置、更改设置等。
命令字 1和命令字2设置如下：
| Bit 7 | Bit 6 | Bit 5 | Bit 4 | Bit 3 | Bit 2 | Bit 1 | Bit 0 | |
| 命令字1 | Sence码 | 为0 | 为0 | 自动/手动扫描 | 摄像机打开/关闭 | 光圈关闭 | 光圈打开 | 焦距拉近 |
| 命令字2 | 焦距拉远 | 视角变宽 | 视角变窄 | 上 | 下 | 左 | 右 | 为0 |
Sence码与Bit4和Bit3有关。在Bit4和Bit3为1的情况下，如果Sence码为1，则命令就是自动扫描和和摄像机打开；如果Sence码为0，则命令就是手动扫描和摄像机关闭。当然如果Bit4或Bit3为0的话那命令就无效了。
4.数据字段
根据命令字段的需求，携带相应的数据或参数。
数据码1、2分别表示水平、垂直方向速度（00-3FH）,FFH表示“turbo”速度
数据1表示镜头左右平移的速度，数值从$00(停止)到$3F(高速)，另外还有一个值是$FF，表示最高速。
数据2表示镜头上下移动的速度，数值从$00(停止)到$3F(最高速)。
5.校验字段
：通常使用CRC或奇偶校验，确保数据传输的准确性和完整性。
校验码 = MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H]
6.结束字节
：标识消息的结束，便于接收设备进行处理。
一些常用的控制指令
命令共2大类，motion命令，和非motion命令(注：可以称为基本命令和扩展命令/高级命令)。其中motion命令，在CMND2中Bit0始终为0。反之，该比特为1表示非motion命令。
motion命令包含了水平移动、垂直移动、光圈、变焦、对焦等功能。这类命令是由命令1和命令2的各个位来表示的。
要实现某一项功能，只要在对应的位置设为1即可，有些命令是可以同时设置的，但有些是不行的，比如，可以同时实现左(右)转和向上(下)转动，但不能同时左转及右转(两者是互斥的)。
| Command | Byte1 | Byte2 | Byte3 | Byte4 | Byte5 | Byte6 | Byte7 |
| Up(上移) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x08 | Pan Speed | Tilt Speed | SUM |
| Down(下移) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x10 | Pan Speed | Tilt Speed | SUM |
| Left(左移) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x04 | Pan Speed | Tilt Speed | SUM |
| Right(右移) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x02 | Pan Speed | Tilt Speed | SUM |
| UpLeft(左上) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x0C | Pan Speed | Tilt Speed | SUM |
| UpRight(右上) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x0A | Pan Speed | Tilt Speed | SUM |
| DownLeft(左下) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x14 | Pan Speed | Tilt Speed | SUM |
| DownRight(右下) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x12 | Pan Speed | Tilt Speed | SUM |
| Zoom In(放大) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x20 | 0x00 | 0x00 | SUM |
| Zoom Out(缩小) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x40 | 0x00 | 0x00 | SUM |
| Focus Far(远焦) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x80 | 0x00 | 0x00 | SUM |
| Focus Near(近焦) | 0xFF | Address | 0x01 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | SUM |
| Set Preset(设置预置位) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x03 | 0x00 | Preset ID | SUM |
| Clear Preset(删除预置位) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x05 | 0x00 | Preset ID | SUM |
| Call Preset(前往预置位) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x07 | 0x00 | Preset ID | SUM |
| Query Pan Position(查询平移位置) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x51 | 0x00 | 0x00 | SUM |
| Query Pan Position Response(查询平移位置响应) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x59 | Value High Byte | Value Low Byte | SUM |
| Query Tilt Position(查询倾斜位置) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x53 | 0x00 | 0x00 | SUM |
| Query Tilt Position Response(查询倾斜位置响应) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x5B | Value High Byte | Value Low Byte | SUM |
| Query Zoom Position(查询缩放位置) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0x00 | SUM |
| Query Zoom Position Response(查询缩放位置响应) | 0xFF | Address | 0x00 | 0x5D | Value High Byte | Value Low Byte | SUM |
除了上述显示的“PTZ”命令外，还有控制命令可以让您访问一些设备的更高级功能。对这些命令的响应是四字节，第一个字节是同步字符（FF），第二个字节是接收器地址，第三个字节包含报警信息，第四个字节是校验和。
| Command | word3 | word4 | word5 | word6 |
| Set Preset XX | 00 | 03 常用 | 00 | 01 to 020 |
| Clear Preset XX | 00 | 05 常用 | 00 | 01 to 20 |
| Go To Preset XX | 00 | 07 常用 | 00 | 01 to 20 |
| Flip (rotate 180o) | 00 | 07 常用 | 00 | 21 |
| Zero Pan Position | 00 | 07 常用 | 00 | 22 |
| Set Aux XX | 00 | 09 常用 | 00 | 01 to 08 |
| Clear Aux XX | 00 | 0B 常用 | 00 | 01 to 08 |
| Remote Reset | 00 | 0F 不常用 | 00 | 00 |
| Zone Start | 00 | 11 不常用 | 00 | 01 to 08 |
| Zone End | 00 | 13 不常用 | 00 | 01 to 08 |
| Write char to screen | 00 | 15 不常用 | X Position 00 to 28 ASCII Value | 0 to 7F |
| Clear Screen | 00 | 17 不常用 | 00 | 00 |
| Alarm Ack | 00 | 19 不常用 | 00 | Alerm NO. |
| Zone Scan On | 00 | 1B 不常用 | 00 | 00 |
| Zone Scan Off | 00 | 1D 不常用 | 00 | 00 |
| Pattern Start | 00 | 1F 不常用 | 00 | 00 |
| Pattern Stop | 00 | 21 不常用 | 00 | 00 |
| Run Pattern | 00 | 23 不常用 | 00 | 00 |
| Zoom Lens Speed | 00 | 25 不常用 | 00 | 00 to 03 |
| Focus Lens Speed | 00 | 27 不常用 | 00 | 00 to 03 |
| Reset Camera to defaults | 0 | 29 | 0 | 0 |
| Auto-focus auto/on/off | 0 | 2B | 0 | 00-02 |
| Auto Iris auto/on/off | 0 | 2D | 0 | 00-02 |
| AGC auto/on/off | 0 | 2F | 0 | 00-02 |
| Backlight compensation on/off | 0 | 31 | 0 | 00-02 |
| Auto white balance on/off | 0 | 33 | 0 | 00-02 |
| Enable device phase delay mode | 0 | 35 | 0 | 0 |
| Set shutter speed | 0 | 37 | Any | Any |
| Adjust line lock phase delay | 00-01 | 39 | Any | Any |
| Adjust white balance(R-B) | 00-01 | 3B | Any | Any |
| Adjust white balance(M-G) | 00-01 | 3D | Any | Any |
| Adjust gain | 00-01 | 3F | Any | Any |
| Adjust auto-iris level | 00-01 | 41 | Any | Any |
| Adjust auto-iris peak value | 00-01 | 43 | Any | Any |
| Query | 0 | 45 | Any | Any |
- 此命令只能在点对点应用中使用。被查询的设备将响应任何地址。因此，如果多个设备听到这个命令，您将有多个设备同时传输。因此，如果您要查询的设备超过一个，您将有多个设备同时传输。
创建标签
许多设备都有在视频中创建标签的能力。标签通常用于标识正在扫描的预设或区域。有一种特殊的技术可以建立与预设或区域相关联的标签。首先，您使用“白色字符到屏幕”命令将标签发送到接收器/驱动器。标签上屏幕后，您设置预设。这将建立标签并将其与预设关联。
示例消息（所有消息值都以十六进制显示）
发送消息到接收器1，打开摄像机：FF,01,88,00,00,00,89
发送消息到接收器1，关闭摄像机：FF,01,08,00,00,00,09
发送消息到接收器2，以半速向左：FF,02,00,04,20,00,26
发送消息到接收器2，停止：FF,02,22,00,00,00,02
发送消息到接收器10，打开摄像机，聚焦远，向左，“turbo”速度：FF,0A,88,84,40,00,62
以地址码0x01为例
{0xff,0x01,0x00,0x08,0x00,0xff,0x08,}//上
{0xff,0x01,0x00,0x10,0x00,0xff,0x10,}//下
{0xff,0x01,0x00,0x04,0xff,0x00,0x04,}//左
{0xff,0x01,0x00,0x02,0xff,0x00,0x02,}//右
{0xff,0x01,0x00,0x20,0x00,0x00,0x21,}//变倍短
{0xff,0x01,0x00,0x40,0x00,0x00,0x41,}//变倍长
{0xff,0x01,0x00,0x80,0x00,0x00,0x81,}//聚焦近
{0xff,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0x02,}//聚焦远
{0xff,0x01,0x02,0x00,0x00,0x00,0x03,}//光圈小
{0xff,0x01,0x04,0x00,0x00,0x00,0x05,}//光圈大
{0xff,0x01,0x00,0x0b,0x00,0x01,0x0d,}//灯光关
{0xff,0x01,0x00,0x09,0x00,0x01,0x0b,}//灯光开
{0xff,0x01,0x00,0x07,0x00,0x01,0x09,}//转至预置点001
{0xff,0x01,0x00,0x03,0x00,0x01,0x05,}//设置预置点001
{0xff,0x01,0x00,0x05,0x00,0x01,0x07,}//删除预置点001
以上对应的停命令均是:
{0xff,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,}//停命令，停止当前云台及镜头的动作
特殊命令
| Preset Number | Function |
| 99 | Begin Auto-scan 启动云台自动扫描 |
| 98 | Begin Frame Scan 摄像机帧扫描不常用 |
| 97 | Begin Random Scan 不常用 |
| 96 | Stop Scan 停止所有功能 |
| 95 | Enter Menu Mode 打开摄像机和球机菜单 |
| 94 | Remote Reset 云台或摄像机复位 |
| 93 | Set Right Limit Stop 设置右限位 |
| 92 | Set Left Limit Stop 设置左限位 |
| 34 | Home (return to 0 pan position) 归零自检 |
| 33 | Flip 自动翻转 |
这些命令可以自己定义，但在解码器球机说明书里要有详细的说明，否则操作者也不会用的。有的控制设备只有1-64号预置位就无法实现上述命令，所有有些厂家做在64范围内就是这个原因，一般是做兼容。
Pelco-D使用方法
使用Pelco-D协议控制摄像机通常遵循以下步骤：
1.初始化连接
通过串行接口与摄像机建立连接。
2.发送命令
构造一个包含同步字节、目标地址、命令和校验的Pelco-D消息，并发送给摄像机。
3.等待响应
摄像机接收到命令后，执行相应操作，并通过Pelco-D协议发送响应消息。
4.处理响应
接收并解析摄像机的响应消息，确认命令执行结果。
相机返回的响应包有4种，0字节、4字节、7字节、18字节。除了第一种外，其它每种都和上面给出的命令格式相似，同步头+相机地址+信息体+检验码。
5.异常处理
在命令执行失败或响应超时时，进行相应的异常处理。
思考
不同的摄像机厂商可能定义了不同的协议
那我们如何扩展pelco-D协议，使协议兼容现有协议的同时，也能实现更多的控制功能？
结语
Pelco-D协议以其高效、稳定的特性，在视频监控系统中发挥着重要作用。随着技术的发展，Pelco-D协议也在不断更新和优化，以适应更广泛的应用需求。了解并掌握Pelco-D协议，对于构建高效、可靠的监控系统至关重要。
请注意，本文提供的信息基于Pelco-D协议的通用概念。具体的协议细节、命令集和使用方法可能会根据不同版本的Pelco-D协议和设备型号有所差异。建议参考Pelco公司提供的官方文档和技术支持获取详细信息。
参考资料：
https://www.epiphan.com/userguides/LUMiO12x/Content/UserGuides/PTZ/3-operation/PELCODcommands.htm
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