【环境搭建】Ubuntu16 C++

启用虚拟机ssh:

sudo apt update
sudo apt install openssh-server

1. CMake

1. 下载软件包 下载地址

2. 解压文件

3. 检查依赖 ./bootstrap
Q1:

   CMake Error at Utilities/cmcurl/CMakeLists.txt:647 (message): Could not find OpenSSL. Install an OpenSSL development package or configure CMake with -DCMAKE_USE_OPENSSL=OFF to build without OpenSSL.

   Answer: 安装ssl sudo apt-get install libssl-dev
Q2:

   Error when bootstrapping CMake: Cannot find appropriate C compiler on this system.

   Answer: 安装gcc,g++,make

   sudo apt install gcc
   sudo apt install g++
   sudo apt install make
   

4. 编译 make -j8

5. 安装 sudo make install

2. boost

1. 下载软件包 下载地址
2. 解压压缩包 tar -zxvf xxx.tar.gz
3. 编译 ./bootstrap.sh --with-libraries=all --with-toolset=gcc
4. ./b2
5. sudo ./b2 install

删除旧有的环境

sudo rm -f /usr/local/lib/libboost*
sudo rm -rf /usr/local/include/boost
sudo rm -rf /usr/local/lib/cmake/*-1.76.0*

3. pcl

• 通过 apt 安装

  参考链接

  sudo apt-get install libpcl-dev
  

• 通过源码安装

1. 创建并切换到 build 目录

   mkdir build
   cd build
   

2. CMake 配置，设置 CMAKE_INSTALL_PREFIX 是为了把 pcl 安装到指定目录

   cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/pcl-1.13.0 -DCMAKE_TYPE=None ..
   

3. 编译（启动 2 个线程）

   make -j2
   

4. 将编译好的 PCL 库安装到指定的安装目录

   sudo make install --prefix=路径
   

   如果不写路径并且cmake没有配置路径，那么就是系统默认路径/usr/local/

版本：1.7.2
对应eigen版本：3.2.10

Q1:

Make Error at /usr/local/share/cmake-3.28/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:230 (message):
Could NOT find OpenGL (missing: OPENGL_opengl_LIBRARY OPENGL_glx_LIBRARY
OPENGL_INCLUDE_DIR)

Answer:

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev mesa-common-dev libglu1-mesa-dev

Q2:

编译出来的是后缀名为.so的动态库，想要编译出后缀名为.a的静态库

Answer:

cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_SHARED_LIBS=OFF -DBUILD_STATIC_LIBS=ON

实际上没有用，应该是pcl库的cmake没有使用这些宏来控制编译

可能有以下几个原因：

1. 项目本身的 CMakeLists.txt 配置问题： 有可能 PCL 项目本身在其 CMakeLists.txt 文件中配置了优先使用动态库的设置，导致你的选项设置被覆盖。

2. CMake 缓存未被正确清除： 有时候 CMake 的缓存可能会导致选项设置没有生效。尝试删除 build 目录，然后重新运行 cmake 和 make 命令，看看是否能够得到正确的静态库文件。

3. 检查编译选项是否正确传递： 确保在执行 make 命令时，传递了正确的编译选项。可以通过在命令行中显示详细信息来确认选项是否正确应用。

如果以上方法仍然无法解决问题，建议检查项目的 CMakeLists.txt 文件，确保静态库选项被正确设置并且没有被其他地方覆盖。另外，你也可以尝试查看 CMake 生成的 Makefile，确认静态库选项是否正确传递给了编译器。希望这些提示能帮助你找到问题所在！

4. gdb

链接

5. VSCode

5.1 代码规范

1. 安装代码规范插件 Clang-Format
2. 下载Clang-Format sudo apt-get install clang-format

5.2 注释

注释插件：koroFileHeader
快捷键： 文件头注释ctr+win+i, 函数头注释ctr+win+t
配置项：参考

5.3 代码静态检查

注释插件：cpplint
虚拟机安装：sudo pip3 install cpplint

6. 工具

6.1. filezilla

安装: sudo apt install filezilla