VS连接realsense摄像头绘制点云初始化汇总

  一年没有动这个代码，现在换了台电脑重新进行各种环境配置实在有些麻烦，因此在这里专门记录一下从连接摄像头到绘制点云并配准需要进行的一系列操作，方便后续换电脑重新配置。由于需要实现的功能变了很多次，因此有些包可能用不上但还是放到了目录里。之后还可能会记录一下这两个月鼓捣STM32单片机的过程，先给自己放个卫星。

• 系统：Windows10 x64
• 编程软件：Visual Studio 2022 current
• 语言：C、C++
• 摄像头：realsense D435i
• 包含内容：librealsense 2.49.0（包括imgui、glad、glfw）及配套的Realsense SDK 2.49.0、libfacedetection（版本忘了）、OpenCv vc15、PCL 1.11.0（包括Boost、Eigen、FLANN、Qhull、VTK、OpenNI2）

将包含内容全部下载安装完毕之后就可以开始配置了，具体下载安装方法这里不介绍了。

步骤一：配置系统的环境变量
  右键此电脑 -> 属性 -> 关于 -> 高级系统设置 -> 高级 -> 环境变量 -> 双击path（我这里选择的是用户变量） -> 新建 -> 浏览。然后添加下图中的内容，之后重启电脑。有些人编译完没错误但是运行时出现dll文件无法找到或者打开就是因为没有配置系统的环境变量。


步骤二：添加附加包含目录
  在VS中打开需要配置的project，选择右边解决方案一栏中需要配置的解决方案（如果选择某个特定的c或cpp文件，打开设置可能会仅针对该文件），选择上方任务栏的项目，选择最后一个属性，C/C++ -> 常规 -> 附加包含目录 -> 编辑，然后添加下列内容，添加完毕后不要关闭设置，还需要添加附加库目录和附加依赖项。


步骤三：添加附加库目录
  链接器 -> 常规 -> 附加库目录 -> 编辑，然后添加下列内容，添加完毕不要关，还需要添加lib依赖项。代码编译出现无法识别的外部符号可能就是因为库目录和依赖项的添加出现了问题。可能2.49.0版本的librealsense下面没有glfw\cmaketest这个文件夹，这里我是从2.33.1的下面复制过来的，如果没有可以重新下载glfw或者使用其他版本的librealsense。


步骤四：添加附加依赖项
  链接器 -> 输入 -> 附加依赖项 -> 编辑，然后输入下列内容，内容比较多，因此不用图片的形式，而是直接复制过来了。添加完毕就可以点击确定关掉界面了。这里需要额外提一点，debug模式下我们用的附加依赖项是opencv_world430d.lib（第5行），release模式下需要将其换成opencv_world430.lib。

glfw3.lib
realsense2.lib
opengl32.lib
glu32.lib
opencv_world430d.lib
facedetection.lib
pcl_commond.lib
pcl_featuresd.lib
pcl_filtersd.lib
pcl_iod.lib
pcl_io_plyd.lib
pcl_kdtreed.lib
pcl_keypointsd.lib
pcl_mld.lib
pcl_octreed.lib
pcl_outofcored.lib
pcl_peopled.lib
pcl_recognitiond.lib
pcl_registrationd.lib
pcl_sample_consensusd.lib
pcl_searchd.lib
pcl_segmentationd.lib
pcl_stereod.lib
pcl_surfaced.lib
pcl_trackingd.lib
pcl_visualizationd.lib
OpenNi2.lib
vtkChartsCore-8.2-gd.lib
vtkCommonColor-8.2-gd.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.2-gd.lib
vtkCommonCore-8.2-gd.lib
vtkCommonDataModel-8.2-gd.lib
vtkCommonExecutionModel