MPU6050 和 arduino 测试

最新推荐文章于 2023-12-22 13:20:28 发布

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分类专栏：双轮平衡小车文章标签：深度学习

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运行 MPU6050-tockn 的 getAllData 程序，可以获得下面的数据

acc3轴 ----原始数据
gyro3轴 ----原始数据

accAngle2轴 ---推演数据

accAngleX ，accAngleY ，accAngleZ（沿Z轴转动数据不变，因此数据为空）
gyroAngle3轴 ----推演数据

angle3轴 ----最终数据

数据间的关系是

----原始数据----推演数据----最终数据？？？？？？？？？？？？？

-------------------------------------------------------------------------------------

初始位置读数

accX : -0.01 accY : 0.06 accZ : 1.10
gyroX : -2.29 gyroY : -1.57 gyroZ : -4.78

accAngleX : 3.25 accAngleY : 0.31
gyroAngleX : -226.51 gyroAngleY : -141.27 gyroAngleZ : -453.26

angleX : 3.00 angleY : 0.21 angleZ : -453.26

--------------------------------------------------------------------------------------

x轴旋转90度位置读数
accX : -0.03 accY : 1.00 accZ : 0.14
gyroX : -2.79 gyroY : -1.28 gyroZ : -4.52

accAngleX : 80.35 accAngleY : 1.45
gyroAngleX : -232.49 gyroAngleY : -208.42 gyroAngleZ : -642.36

angleX : 79.72 angleY : 1.05 angleZ : -642.36

-------------------------------------------------------------------------------------


#include <MPU6050_tockn.h>
#include <Wire.h>

MPU6050 mpu6050(Wire);

long timer = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  mpu6050.begin();
  mpu6050.calcGyroOffsets(true);
}

void loop() {
  mpu6050.update();

  if(millis() - timer > 1000){
    
    Serial.print("temp : ");Serial.println(mpu6050.getTemp());
    Serial.print("accX : ");Serial.print(mpu6050.getAccX());
    Serial.print("\taccY : ");Serial.print(mpu6050.getAccY());
    Serial.print("\taccZ : ");Serial.println(mpu6050.getAccZ());
  
    Serial.print("gyroX : ");Serial.print(mpu6050.getGyroX());
    Serial.print("\tgyroY : ");Serial.print(mpu6050.getGyroY());
    Serial.print("\tgyroZ : ");Serial.println(mpu6050.getGyroZ());
  
    Serial.print("accAngleX : ");Serial.print(mpu6050.getAccAngleX());
    Serial.print("\taccAngleY : ");Serial.println(mpu6050.getAccAngleY());
  
    Serial.print("gyroAngleX : ");Serial.print(mpu6050.getGyroAngleX());
    Serial.print("\tgyroAngleY : ");Serial.print(mpu6050.getGyroAngleY());
    Serial.print("\tgyroAngleZ : ");Serial.println(mpu6050.getGyroAngleZ());
    
    Serial.print("angleX : ");Serial.print(mpu6050.getAngleX());
    Serial.print("\tangleY : ");Serial.print(mpu6050.getAngleY());
    Serial.print("\tangleZ : ");Serial.println(mpu6050.getAngleZ());


    timer = millis();
    
  }

}