Robotics
文章平均质量分 91
BFR_clearlove
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS实验(一)文件操作
使用rospackrospack允许你获取软件包的有关信息。 $ rospack find [Package name]使用roscdroscd是rosbash命令集中的一部分,它允许你直接切换(cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中。 $ roscd [local package name[/sub-directory]]使用pwd使用Unix命令pwd...原创 2020-01-11 11:48:20 · 830 阅读 · 0 评论 -
BTs in Robotics学习笔记(二)行为树是如何概括和联系早期的思想的
有限状态机有限状态机是计算最基本的数学模型之一,由一组状态、过渡和事件组成。有限状态机的缺点:可维护性低:添加或删除状态需要重新评估大量的变化和FSM的内部状态。可伸缩性低:FSMs具有许多状态和许多状态之间的转换,对于人和计算机来说都很难修改。可重用性低:状态之间的转换可能依赖于内部变量,在多个项目中重用相同的子FSM是不现实的。层次化状态机层次化状...原创 2020-01-09 20:45:34 · 369 阅读 · 0 评论 -
BTs in Robotics学习笔记(一) 什么是行为树
FSMs有什么问题?对反应性和模块化的需求模块化(一个系统的组件可以被划分成不同的模块,并重新组合成的能力):如果删除了一个组件,则需要修改到该组件的每个转换反应性(对变化做出快速有效反应的能力):组件之间需要进行许多转换,而许多转换意味着许多单向控制传输行为树的运行BT是一种有向根树,其中内部节点称为控制流节点,叶节点称为执行节点。对于每个连接节点,我们使用父节点和子节点...原创 2020-01-09 16:03:47 · 400 阅读 · 0 评论