ROS下载、安装与配置

ROS下载、安装与配置

1.ROS下载

• 下载Ubuntu 18.04桌面版镜像文件(附链接：https://ubuntu.com/download/desktop)；
  ps.原本源下载速度国慢，推荐使用国内镜像源安装Ubuntu18.04（附链接：http://mirrors.163.com/ubuntu-releases/18.04.3/）
• 下载虚拟机软件VMare Workstation(附链接：https://my.vmware.com/en/web/vmware/info/slug/desktop_end_user_computing/vmware_workstation_pro/15_0?wd=&eqid=99d3caba0001939e000000065d760ae5);
• 安装虚拟机，并在虚拟机中安装Ubuntu 18.04；
• 运行Ubuntu 18.04；

2.ROS安装

• 设置安装源：
  sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
• 设置keys：
  sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
• 更新系统软件版本：
  sudo apt-get update
  ps.安装过程中出现没有公钥，无法验证下列签名的问题,输入以下指令下载公钥，从新执行update：
  sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
• 安装Ros（文件比较多，安装要一段时间）：
  sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
• 初始化：
  sudo rosdep init
rosdep update

3.环境配置

• 环境配置：

  echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

  source ~/.bashrc

• 安装rosinstall：

  sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

4.运行ROS

• 运行ROS：

  roscore