ROS下载、安装与配置
1.ROS下载
- 下载Ubuntu 18.04桌面版镜像文件(附链接:https://ubuntu.com/download/desktop);
ps.原本源下载速度国慢,推荐使用国内镜像源安装Ubuntu18.04(附链接:http://mirrors.163.com/ubuntu-releases/18.04.3/) - 下载虚拟机软件VMare Workstation(附链接:https://my.vmware.com/en/web/vmware/info/slug/desktop_end_user_computing/vmware_workstation_pro/15_0?wd=&eqid=99d3caba0001939e000000065d760ae5);
- 安装虚拟机,并在虚拟机中安装Ubuntu 18.04;
- 运行Ubuntu 18.04;
2.ROS安装
- 设置安装源:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 设置keys:
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
- 更新系统软件版本:
sudo apt-get update
ps.安装过程中出现没有公钥,无法验证下列签名的问题,输入以下指令下载公钥,从新执行update:
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
- 安装Ros(文件比较多,安装要一段时间):
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
- 初始化:
sudo rosdep init
rosdep update
3.环境配置
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环境配置:
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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安装rosinstall:
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
4.运行ROS
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运行ROS:
roscore