BTs in Robotics学习笔记（一） 什么是行为树

FSMs有什么问题?对反应性和模块化的需求

• 模块化（一个系统的组件可以被划分成不同的模块，并重新组合成的能力）：如果删除了一个组件，则需要修改到该组件的每个转换

• 反应性（对变化做出快速有效反应的能力）：组件之间需要进行许多转换，而许多转换意味着许多单向控制传输

行为树的运行

• BT是一种有向根树，其中内部节点称为控制流节点，叶节点称为执行节点。对于每个连接节点，我们使用父节点和子节点的通用术语。根是没有父节点的节点;所有其他节点都有一个父节点。控制流节点至少有一个子节点。

• BT从根节点开始执行，根节点生成一个有一定频率的允许节点执行的信号，这个信号可以称为滴嗒，该信号被发送给它的子节点。当且仅当节点接收到信号时才执行节点。如果正在执行，则子进程立即返回到父进程，如果已经达到目标，则返回成功，否则返回失败。

• 经典行为树框架：四类控制节点(Sequence、Selector、Parallel和Decorator)和两类执行节点(Action和Condition)。

• 序列节点执行算法，将信号从左边传到它的子节点，直到它找到一个返回Failure或Running的子节点，然后它返回Failure或Running到它自己的父节点。当且仅当它的所有子元素都返回成功时，它才返回成功。注意，当一个子节点返回Running或Failure时，序列节点不会将信号传到下一个子节点(如果有的话)。

	for i←1 to N do
		childStatus ← Tick(child(i)) 
		if childStatus = Running then
				return Running
		else if childStatus = Failure then
				return Failure 
	return Success

• 回退节点执行算法，将信号从左边路由到它的子节点，直到它找到一个返回成功或正在运行的子节点，然后它返回Success或Running到它自己的父节点。当且仅当它的所有子元素都返回Failure时，它才返回Failure。注意，当一个子节点返回Running或Success时，回退节点不会将信号路传到下一个子节点(如果有的话)。

	for i←1 to N do
		childStatus ← Tick(child(i)) 
		if childStatus = Running then
			return Running
		else if childStatus = Success then
			return Success 
	return Failure

• 并行节点执行算法,将信号传给所有子节点；它返回Success如果M个子节点返回Success；它将返回Failure如果N−M + 1个子节点返回Failure；否则返回Running。其中N是子节点数量，M≤N是一个用户定义的阈值。

	for i←1 to N do
		childStatus(i) ← Tick(child(i))
		if Σi:childStatus(i)=Success1 ≥ M then 
			return Success
		else if Σi:childStatus(i)=Failure1 > N − M then 
			return Failure
	return Running

• 行为节点当接收到信号时，执行一个命令。如果执行正确完成，则返回Success；如果执行失败，则返回Failure。当行为正在进行时，它返回Running。

• 条件节点当接收到信号时，检查命题。根据条件的成立与否返回成功或失败。注意，条件节点从不返回Running。

• 装饰节点是一个控制流节点，有一个单独的子节点。该节点根据用户定义的规则操作子节点的返回状态，并根据一些预定义的规则有选择地标记子节点。

• 举例说明：球的抓取行为树
  

• 具有内存的节点，为了避免不必要的某些节点的重新执行。带有内存的控制流节点始终记住子节点是否返回了Success或Failure，避免子节点的重新执行，直到整个序列节点或回退节点以Success或Failure告终。当父节点返回成功或失败时，内存将被清除，以便在下一次激活时考虑所有的子节点。

• 举例说明：机器人抓取绿色木块放到制定地点