BTs in Robotics学习笔记（二）行为树是如何概括和联系早期的思想的

最新推荐文章于 2022-10-11 21:19:16 发布

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有限状态机是计算最基本的数学模型之一，由一组状态、过渡和事件组成。
有限状态机的缺点：
- 可维护性低：添加或删除状态需要重新评估大量的变化和FSM的内部状态。
- 可伸缩性低：FSMs具有许多状态和许多状态之间的转换，对于人和计算机来说都很难修改。
- 可重用性低：状态之间的转换可能依赖于内部变量，在多个项目中重用相同的子FSM是不现实的。

层次化状态机 (HFSMs)，也称为状态图。在HFSM中，一个状态可以包含一个或多个子状态，其中包含两个或多个状态的状态称为超状态。在HFSM中，广义跃迁是超态之间的转换，通过连接两个超状态来减少转换的数量，而不需要连接大量的子状态。每个超状态都有一个子状态标识为启动状态，每当发生超状态转换时就会执行。
举例说明：定点射击
（优点）层次化状态机增加了模块性（可以在子任务中分离任务），同时支持行为继承（行为继承允许子状态从超状态继承行为）。
（缺点）层次化状态机具有较低的可维护性，同时需要手动创建层次结构。
在HFSMs中，层次结构中的每一层都需要显式地添加，而在BTs中，每一个子树都可以看作是它自己的模块，具有与原子操作相同的接口。
FSM可以转换为BTs。假设FSM中有一个状态和三个转换（对应于这三个返回语句，）添加一个Tick源来收集返回转换并将执行转换回状态。

包容体系结构的基本思想是让多个控制器并行运行，每个控制器实现一个任务。每个控制器都允许输出其驱动命令和一个二进制值，该二进制值表示它是否想要控制机器人。控制器是根据某个优先级(通常是用户定义的)排序的，而在希望控制机器人的控制器之外，最高优先级的控制器可以访问执行器。因此，具有较高优先级的控制器可以包含较低优先级的控制器。
包容架构具有易于开发、模块化和层级控制的优点；
包容架构具有可扩展性差（通过一个分布式的抑制和抑制系统来设计复杂的动作选择是很困难的）和维护难度高（由于缺乏结构，添加或重新移动控制器的后果可能很难估计）的缺点。
包容架构可以转换为BTs。

TR程序允许工程师定义一个机器人系统的行为，这个系统必须在响应环境变化的同时达到特定的目标。TR程序由一组按优先级排序的条件-动作规则组成，这些规则将代理指向目标状态(因此称为teleo)，同时监视环境变化(因此称为reactive)。
条件-操作规则列表从顶部开始扫描，直到找到一个保留的条件，然后执行相应的操作。在TR程序中，动作通常是持续性的，而不是分布式的；持续性动作是在时间上无限延续的动作。
TR程序必须不断地评估条件，以便与当前具有最高优先级的条件相关联的操作总是被执行的操作。当相应的条件停止保存或具有更高优先级的另一个条件优先时，正在运行的操作将终止。
举例说明：在无障碍环境中导航
TR程序可维护性差（由于其结构(一长串规则)，当TR程序必须对复杂系统进行编码时，添加或删除条件操作规则很容易导致错误）且故障处理困难（要启用故障处理，TR程序需要有一个条件来检查操作是否失败）。
TR程序可以转换成BTs，持续检查条件和应用相应规则可以通过使用回退节点和条件与操作对来捕获。