Jetson nano使用PCA9685驱动舵机

现在英伟达官方提供的镜像包已经很智能了，所以网上好多Jetson nano使用PCA9685驱动舵机的教程里的要下载的库其实都不需要了，按照之前的教程走只会报错，自己摸索了下，仅供参考。

**

1.导入smbus模块：

**

sudo apt-get install python-smbus

2.导入i2c库：

sudo apt-get install i2c-tools

3.导入adafruit库：

sudo pip3 install adafruit-circuitpython-lis3dh

sudo pip3 install adafruit-circuitpython-motor

4.硬件接线：

SCL ——接Nano 引脚第5脚(GEN2_I2C_SCL)
SDA ——接Nano 引脚第3脚(GEN2_I2C_SDA)
GND接GND
VCC随便接一个nano上的5v就行

另外，PCA9685还需要外接电源单独供电，我用的实验室的学生电源，5v电压，正极接PCA9685上SCL、SDA那一排的V+，负极随便接一个GND共地就行，我直接接在了控制舵机那一排的一个GND上（我刚开始接的绿色接线端子那个V+和GND，用电表测试后发现电没供上，可能是我买的这个厂家制造方面的问题）

5.程序测试：

可以先上淘宝看一下你舵机的产品参数，比如我这个是500-2500us对应0-180度，等会程序里就可以改成500和2500

python程序：

import time
from board import SCL, SDA
import busio
from adafruit_motor import servo
from adafruit_pca9685 import PCA9685

i2c = busio.I2C(SCL, SDA)

pca = PCA9685(i2c)

pca.frequency = 50

#7号口输出PWM
servo7 = servo.Servo(pca.channels[7],min_pulse=500, max_pulse=2500)

#舵机旋转角度
servo7.angle = 0
time.sleep(2)
servo7.angle = 90
time.sleep(2)

pca.deinit()

舵机在0度状态（我在上面绑了个小铜丝）：

舵机在90度状态：