TDK DMP 基础知识

DMP 是tdk公式mems部分产品内置的内部集成处理系统。特别指出每一种mems都具有不同的DMP库程序大小不同且不兼容。

最常用的功能是可以快速较准确地的读出四元数而不需要占用额外的主处理器资源，电源除外毕竟要耗电，且最新的mems支持电源也发生变化，更小更省电。

使用支持dmp的mems开启dmp功能可以快速，低功耗，可编程(配置dmp库 设置相关的寄存器 比如icm系列的bank0-bank5 的寄存器)，节省主处理器的资源.

dmp通用支持的输出如下:
ACCEL output 三轴加速度输出(已做过自检self-test 就默认已做了偏置处理过的数据)
Gyro output 三轴陀螺仪输出(已做过自检self-test 就默认已做了偏置处理过的数据)
Raw Gyro output 三轴陀螺仪原始数据输出(未做偏置处理)
Step Counter output /pedometer 计步器
Raw Compass 磁力计原始数据
Automatic Activity Recognition /MOW 活动检测
Game Rotation Vector 游戏旋转矢量
gyroscope calibration and accelerometer calibration //陀螺仪校准和加速度计校准
Linear Acceleration output 去除重力影响加速度输出
DMP Biases DMP 偏置输出
Cube Game Rotation Vector 转手机专用游戏矢量输出