遗传算法与无迹卡尔曼滤波的荷电状态仿真应用

      遗传算法优化UKF噪声协方差，某时刻迭代结果如图。噪声协方差的取值较小，迭代次数不需要设太大。GA在整个UKF迭代过程中都介入算法误差波动会较为明显，可通过判断误差大于设定的允许值载介入，算法稳定性会有所提高。

      另外GA很容易陷入局部收敛，交叉和变异的概率可以试一下自适应，交叉和变异操作影响到GA局部收敛问题。