最近在学习嵌入式Linux驱动开发,大致了解了驱动的基本开发流程,本文主要针对字符设备驱动开发做一个简要介绍,也当作是对这几天工作的一个小小总结。
计算机系统是由软硬件相互协调共同完成工作的,作为专用计算机系统的嵌入式系统也不例外,既要有CPU、SDRAM、FLASH、IO等硬件,同时也少不了操作系统和应用软件等软件的支持,而作为应用程序与硬件的桥梁——驱动程序,是整个嵌入式系统开发过程中的关键环节。驱动开发涉及底层,而了解底层作用机制对于整个系统的开发意义重大。
Linux内核中有60%以上是驱动程序,它不仅支持驱动以静态形式编译进内核,而且允许驱动以模块的形式动态加载进内核,大大减小了内核的大小,同时便于调试分析。
Linux将所有的设备当作文件进行处理,Linux系统的设备分为三类:字符设备、块设备和网络设备。字符设备的驱动有一个固定的模板,主要编写file_operations结构体中的成员函数,这些函数最终会在应用程序进行Linux的open()、write()、read()、ioctl()、close()等系统调用时被调用。
驱动开发作用在内核空间,应用程序开发作用在用户空间。下面以GPIO端口驱动LED亮灭为例。
1、查看开发板原理图和芯片数据手册;
从上图图中可以看出GPF4~GPF7 分别控制D12~D9,当GPF4~GPF7被配置为输出模式,同时向该引脚输出0时LED亮,输出1时LED灭。
从下图可以看出GPFCON控制寄存器对应的每个引脚由两位决定,01时表示输出,所以GPF7~GPF4为0101时,四个引脚配置为输出,所以GPFCON=0x55FF。GPFDAT的八位分别对应八个引脚,0表示输出0,1表示输出1,譬如要使D9~D12都亮,则GPFDAT=0x0F。GPFUP对应的八位为1时表示上拉失效,为0时对应位上拉。同时可以看出GPFCON、GPFDAT、GPFUP的物理地址分别是0x56000050、0x56000054、0x56000058。
2、在虚拟机的shell终端下,编写和编译驱动程序和测试程序,步骤如下图;
源码如下:
led.c
#include<linux/module.h>
#include<linux/kernel.h>
#include<linux/fs.h>
#include<linux/init.h>
#include<linux/delay.h>
#include<linux/device.h>
#include<linux/types.h>
#include<linux/ioctl.h>
#include<linux/cdev.h>
#include<linux/errno.h>
#include<asm/io.h>
#include<asm/hardware.h>
#include<asm/arch/regs-gpio.h>
#include<asm/arch-s3c2410/hardware.h>
#define S3C2410_GPFCON S3C2410_GPIOREG(0x50)
#define S3C2410_GPFDAT S3C2410_GPIOREG(0x54)
#define S3C2410_GPFUP S3C2410_GPIOREG(0x58)
#define GPFCON *(volatile unsigned int *)S3C2410_GPFCON
#define GPFDAT *(volatile unsigned int *)S3C2410_GPFDAT
#define GPFUP *(volatile unsigned int *)S3C2410_GPFUP
void delay_1(void)
{
int i,j;
for(i=0;i<1000;i++)
for(j=0;j<10000;j++);
}
#define LED1_ON() (GPFDAT &=~0x8f)
#define LED2_ON() (GPFDAT &=~0x4f)
#define LED3_ON() (GPFDAT &=~0x2f)
#define LED4_ON() (GPFDAT &=~0x1f)
#define LED1_OFF() (GPFDAT |=0x80)
#define LED2_OFF() (GPFDAT |=0x40)
#define LED3_OFF() (GPFDAT |=0x20)
#define LED4_OFF() (GPFDAT |=0x10)
static int LedStatus;
void LedSet(int led)
{
LedStatus = led;
if(LedStatus&1)
LED1_ON();
else
LED1_OFF();
if(LedStatus&2)
LED2_ON();
else
LED2_OFF();
if(LedStatus&4)
LED3_ON();
else
LED3_OFF();
if(LedStatus&8)
LED4_ON();
else
LED4_OFF();
}
void LedDisp(void)
{
LedSet(0x08);
delay_1();
LedSet(0x04);
delay_1();
LedSet(0x02);
delay_1();
LedSet(0x01);
delay_1();
LedSet(0x02);
delay_1();
LedSet(0x04);
delay_1();
LedSet(0x08);
delay_1();
}
#define DEVICE_NAME "led"
#define LED_MAJOR 220
static int led_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
GPFCON=0x5500;
GPFUP=0xff;
printk("LED Driver Open Called!\n");
return 0;
}
static int led_release(struct inode *inode,struct file *file)
{
printk("LED Driver Release Called\n");
return 0;
}
static int led_ioctl(struct inode *inode,struct file *file,unsigned int cmd,unsigned long arg)
{
int err=0;
if(cmd==1){
while(arg--)
{
LedDisp();
printk("....");
}
printk("\n");
return 0;
}
return err;
}
static struct file_operations led_fops =
{
.owner = THIS_MODULE,
.open = led_open,
.release = led_release,
.ioctl = led_ioctl,
};
static int __init led_init(void)
{
int result=0;
result=register_chrdev(LED_MAJOR,DEVICE_NAME,&led_fops);
if(result < 0)
{
printk("failed to register!\n");
return result;
}
printk("success to register\n");
return 0;
}
static void __exit led_exit(void)
{
printk("Led Driver Module Exit\n");
unregister_chrdev(LED_MAJOR,DEVICE_NAME);
}
module_init(led_init);
module_exit(led_exit);
MODULE_AUTHOR("njust_sxy");
MODULE_DESCRIPTIO