stm32学习笔记——TIM输出比较

OC(Output Compare)输出比较

输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形

每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道

高级寄存器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出功能

CNT：CNT计数器

CCR：捕获/比较x寄存器

 

 

当CNT>CCR1，或者CNT=CCR1时，就会给输出模式控制器传递一个信号，会改变它输出oc1ref的高低电平 ，这个ref信号可以前往主模式控制器，不过ref主要去向还是下面一路。

极性选择：就是选择是否要翻转高低电平。给CC1P寄存器写入0，信号就会往上走，使电平信号不翻转；给CC1P寄存器写入1，信号就会往下走，信号通过一个非门取反，输出一个翻转后的信号。

输出使能电路：选择是否要输出。OC1引脚，是CH1通道的引脚

输出比较模式

模式	描述
冻结	CNT=CCR时，REF保持为原状态
匹配时置有效电平	CNT=CCR时，REF置有效电平
匹配时置无效电平	CNT=CCR时，REF置无效电平
匹配时电平翻转	CNT=CCR时，REF电平翻转
强制为无效电平	CNT与CCR无效，REF强制为无效电平
强制为有效电平	CNT与CCR无效，REF强制为有效电平
PWM模式1	向上计数：CNT<CCR时，REF置有效电平，CNT>=CCR时，REF置无效电平 向下计数：CNT>CCR时，REF置无效电平，CNT<=CCR时，REF置有效电平
PWM模式2	向上计数：CNT<CCR时，REF置无效电平，CNT>=CCR时，REF置有效电平 向下计数：CNT>CCR时，REF置有效电平，CNT<=CCR时，REF置无效电平

 冻结模式：不管CNT和CCR谁大谁小，REF保持不变，维持上一个状态。比如正在输出PWM波，突然想暂停一会儿输出，就可以设置成这个模式，一旦切换为冻结模式，输出就暂停了，并且高低电平也维持在暂停时刻的状态。

为方便理解，可以将有效电平理解为高电平，无效电平理解为低电平。

PWM脉冲宽度调制

在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常用于电机控速等领域

PWM参数：
频率 =  
占空比 = 
分辨率 = 占空比变化步距

 

以向上计数，PWM模式1为例

右上角图像：红色线为CCR，蓝色线为CNT，黄色线为ARR，绿色线为输出

参数计算：
PWM频率：Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)
PWM占空比：Duty = CCR / (ARR + 1)
PWM分辨率：Reso = 1 / (ARR + 1)

舵机简介

舵机是一种根据PWM信号占空比来控制输出角度的装置

输入PWM信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms

  

 

直流电机及驱动简介

直流电机是一种将电能转化为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转。

直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作

TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向