【32单片机学习】（3）霍尔编码器减速直流电机控制及测速

已于 2023-05-25 18:44:16 修改
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文章标签： 学习 stm32 单片机
于 2022-11-19 19:32:32 首次发布
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前言

笔者使用的是JGB37-520减速直流电机，使用stm32定时器输出比较生成PWM控制电机输出，使用编码器接口对电机进行测速，并通过OLED显示PWM输出占空比和电机转速。如有错误敬请大佬们斧正。

1.实验现象

直流减速电机输出控制及测速

2.实验接线及原理图

接线图

原理图 

 

 电机接线图

3.代码部分

1.主函数 

main.c

#include "sys.h"
#include "key.h" 
#include "motor.h"
#include "encoder.h"  
#include "oled.h"
#include "tim2.h" 

int16_t Speed,Speed1,KeyNum,KeyCnt
 int main(void)
 {	  
	Motor_Init();
	OLED_Init();
	Encoder_Init();
	TIM2_Init();
	KEY_Init();
	OLED_ShowString(1,1,"Motor Speed:");//显示占空比
	OLED_ShowString(3,1,"Encoder Speed");//显示电机每分钟转速
	while(1)
	{
		KeyNum=Key();
		if(KeyNum==1)
		{
			switch(KeyCnt)//按键按下电机速度切换
			{
				case 0:KeyCnt++;Speed = 10;break;
				case 1:KeyCnt++;Speed = 20;break;
				case 2:KeyCnt++;Speed = 30;break;
				case 3:KeyCnt++;Speed = 40;break;
				case 4:KeyCnt++;Speed = 50;break;
				case 5:KeyCnt++;Speed = 60;break;
				case 6:KeyCnt++;Speed = 70;break;
				case 7:KeyCnt++;Speed = 80;break;
				case 8:KeyCnt++;Speed = 90;break;
				case 9:KeyCnt++;Speed = 100;break;
				case 10:KeyCnt++;Speed = 90;break;
				case 11:KeyCnt++;Speed = 80;break;
				case 12:KeyCnt++;Speed = 70;break;
				case 13:KeyCnt++;Speed = 60;break;
				case 14:KeyCnt++;Speed = 50;break;
				case 15:KeyCnt++;Speed = 40;break;
				case 16:KeyCnt++;Speed = 30;break;
				case 17:KeyCnt++;Speed = 20;break;
				case 18:KeyCnt++;Speed = 10;break;
				case 19:KeyCnt=0;Speed = 0;break;
			}			
		}	
		Motor_SetSpeed(Speed);
		OLED_ShowSignedNum(2,1,Speed,3);
		OLED_ShowSignedNum(4,1,Speed1/44,5);//电机一圈11个脉冲，每个脉冲有四次边沿触发
	}
 }

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	static uint16_t Tim2Count0,Tim2Count1;
	if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET)
	{
		Tim2Count0++;
		if(Tim2Count0>=1000)//定时器2每隔1s刷新一次脉冲个数
		{
			Speed1=Encoder_Get();
			Tim2Count0=0;
		}
		Tim2Count1++;
		if(Tim2Count1>=20)//定时器2每隔20ms扫描一次按键消抖
		{
			Key_Loop();
			Tim2Count1=0;
		}
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
	}
}

2.按键部分 

 key.c

按键部分使用定时器进行消抖，不会影响到主函数代码的执行。

#include "key.h"                  // Device header

uint8_t Key_KeyNumber;

void KEY_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//定义一个GPIO初始化结构体GPIO_InitStruct
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
}

uint8_t Key(void)
{
	uint8_t Temp=0;
	Temp=Key_KeyNumber;
	Key_KeyNumber=0;
	return Temp;
}

uint8_t Key_GetState(void)
{
	uint8_t KeyNumber=0;
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1)==0){KeyNumber=1;}
	else KeyNumber=0;
	return KeyNumber;
}


void Key_Loop(void)
{
	static uint8_t NowState,LastState;
	LastState=NowState;				//按键状态更新
	NowState=Key_GetState();		//获取当前按键状态
	//如果上个时间点按键按下，这个时间点未按下，则是松手瞬间，以此避免消抖和松手检测
	if(LastState==1 && NowState==0)
	{
		Key_KeyNumber=1;
	}
}

void TIM3_IRQHandler(void)
{
	static uint16_t Tim3Count0;
	if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)==SET)
	{
		Tim3Count0++;
		if(Tim3Count0>=10)
		{
			Key_Loop();
			Tim3Count0=0;
		}
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
	}
}

key.h

#ifndef __KEY_H
#define __KEY_H

#include "sys.h"
#define KEY1 PAin(4)	// PA4

void KEY_Init(void);
void Key_Loop(void);
uint8_t Key_GetState(void);	
uint8_t Key(void);

#endif

3.pwm代码 

 pwm.c

#include "pwm.h" 	

void PWM_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=100-1;//20khz周期
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=36-1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;
	TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
	
}

void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2, Compare);
}

pwm.h

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H	 
#include "sys.h"

void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare);
		 				    
#endif

4.电机驱动 

motor.c 

#include "motor.h"               
#include "pwm.h"

void Motor_Init(void)
{
	 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
		
	 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	 //使能PB,PE端口时钟
		
	 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;				 //Motor 方向控制脚
	 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
	 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
	 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);	
	 PWM_Init();
}

void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
	if (Speed >= 0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(Speed/10);
	}
	else
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(-Speed/10);
	}
}

 motor.h

#ifndef __Motor_H
#define __Motor_H	 
#include "sys.h"

#define Motor_Foreward PAout(4)	
#define Motor_Reverse PAout(5)
void Motor_Init(void);
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed);
		 				    
#endif

5. OLED显示

oled.c

#include "stm32f10x.h"
#include "oled.h"
#include "OLED_Font.h"

/*引脚配置*/
#define OLED_W_SCL(x)		GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_8, (BitAction)(x))
#define OLED_W_SDA(x)		GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_9, (BitAction)(x))

/*引脚初始化*/
void OLED_I2C_Init(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
 	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
 	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	OLED_W_SCL(1);
	OLED_W_SDA(1);
}

/**
  * @brief  I2C开始
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void OLED_I2C_Start(void)
{
	OLED_W_SDA(1);
	OLED_W_SCL(1);
	OLED_W_SDA(0);
	OLED_W_SCL(0);
}

/**
  * @brief  I2C停止
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void OLED_I2C_Stop(void)
{
	OLED_W_SDA(0);
	OLED_W_SCL(1);
	OLED_W_SDA(1);
}

/**
  * @brief  I2C发送一个字节
  * @param  Byte 要发送的一个字节
  * @retval 无
  */
void OLED_I2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < 8; i++)
	{
		OLED_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));
		OLED_W_SCL(1);
		OLED_W_SCL(0);
	}
	OLED_W_SCL(1);	//额外的一个时钟，不处理应答信号
	OLED_W_SCL(0);
}

/**
  * @brief  OLED写命令
  * @param  Command 要写入的命令
  * @retval 无
  */
void OLED_WriteCommand(uint8_t Command)
{
	OLED_I2C_Start();
	OLED_I2C_SendByte(0x78);		//从机地址
	OLED_I2C_SendByte(0x00);		//写命令
	OLED_I2C_SendByte(Command); 
	OLED_I2C_Stop();
}

/**
  * @brief  OLED写数据
  * @param  Data 要写入的数据
  * @retval 无
  */
void OLED_WriteData(uint8_t Data)
{
	OLED_I2C_Start();
	OLED_I2C_SendByte(0x78);		//从机地址
	OLED_I2C_SendByte(0x40);		//写数据
	OLED_I2C_SendByte(Data);
	OLED_I2C_Stop();
}

/**
  * @brief  OLED设置光标位置
  * @param  Y 以左上角为原点，向下方向的坐标，范围：0~7
  * @param  X 以左上角为原点，向右方向的坐标，范围：0~127
  * @retval 无
  */
void OLED_SetCursor(uint8_t Y, uint8_t X)
{
	OLED_WriteCommand(0xB0 | Y);					//设置Y位置
	OLED_WriteCommand(0x10 | ((X & 0xF0) >> 4));	//设置X位置低4位
	OLED_WriteCommand(0x00 | (X & 0x0F));			//设置X位置高4位
}

/**
  * @brief  OLED清屏
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void OLED_Clear(void)
{  
	uint8_t i, j;
	for (j = 0; j < 8; j++)
	{
		OLED_SetCursor(j, 0);
		for(i = 0; i < 128; i++)
		{
			OLED_WriteData(0x00);
		}
	}
}

/**
  * @brief  OLED显示一个字符
  * @param  Line 行位置，范围：1~4
  * @param  Column 列位置，范围：1~16
  * @param  Char 要显示的一个字符，范围：ASCII可见字符
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowChar(uint8_t Line, uint8_t Column, char Char)
{      	
	uint8_t i;
	OLED_SetCursor((Line - 1) * 2, (Column - 1) * 8);		//设置光标位置在上半部分
	for (i = 0; i < 8; i++)
	{
		OLED_WriteData(OLED_F8x16[Char - ' '][i]);			//显示上半部分内容
	}
	OLED_SetCursor((Line - 1) * 2 + 1, (Column - 1) * 8);	//设置光标位置在下半部分
	for (i = 0; i < 8; i++)
	{
		OLED_WriteData(OLED_F8x16[Char - ' '][i + 8]);		//显示下半部分内容
	}
}

/**
  * @brief  OLED显示字符串
  * @param  Line 起始行位置，范围：1~4
  * @param  Column 起始列位置，范围：1~16
  * @param  String 要显示的字符串，范围：ASCII可见字符
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowString(uint8_t Line, uint8_t Column, char *String)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; String[i] != '\0'; i++)
	{
		OLED_ShowChar(Line, Column + i, String[i]);
	}
}

/**
  * @brief  OLED次方函数
  * @retval 返回值等于X的Y次方
  */
uint32_t OLED_Pow(uint32_t X, uint32_t Y)
{
	uint32_t Result = 1;
	while (Y--)
	{
		Result *= X;
	}
	return Result;
}

/**
  * @brief  OLED显示数字（十进制，正数）
  * @param  Line 起始行位置，范围：1~4
  * @param  Column 起始列位置，范围：1~16
  * @param  Number 要显示的数字，范围：0~4294967295
  * @param  Length 要显示数字的长度，范围：1~10
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < Length; i++)							
	{
		OLED_ShowChar(Line, Column + i, Number / OLED_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');
	}
}

/**
  * @brief  OLED显示数字（十进制，带符号数）
  * @param  Line 起始行位置，范围：1~4
  * @param  Column 起始列位置，范围：1~16
  * @param  Number 要显示的数字，范围：-2147483648~2147483647
  * @param  Length 要显示数字的长度，范围：1~10
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowSignedNum(uint8_t Line, uint8_t Column, int32_t Number, uint8_t Length)
{
	uint8_t i;
	uint32_t Number1;
	if (Number >= 0)
	{
		OLED_ShowChar(Line, Column, '+');
		Number1 = Number;
	}
	else
	{
		OLED_ShowChar(Line, Column, '-');
		Number1 = -Number;
	}
	for (i = 0; i < Length; i++)							
	{
		OLED_ShowChar(Line, Column + i + 1, Number1 / OLED_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');
	}
}

/**
  * @brief  OLED显示数字（十六进制，正数）
  * @param  Line 起始行位置，范围：1~4
  * @param  Column 起始列位置，范围：1~16
  * @param  Number 要显示的数字，范围：0~0xFFFFFFFF
  * @param  Length 要显示数字的长度，范围：1~8
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowHexNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length)
{
	uint8_t i, SingleNumber;
	for (i = 0; i < Length; i++)							
	{
		SingleNumber = Number / OLED_Pow(16, Length - i - 1) % 16;
		if (SingleNumber < 10)
		{
			OLED_ShowChar(Line, Column + i, SingleNumber + '0');
		}
		else
		{
			OLED_ShowChar(Line, Column + i, SingleNumber - 10 + 'A');
		}
	}
}

/**
  * @brief  OLED显示数字（二进制，正数）
  * @param  Line 起始行位置，范围：1~4
  * @param  Column 起始列位置，范围：1~16
  * @param  Number 要显示的数字，范围：0~1111 1111 1111 1111
  * @param  Length 要显示数字的长度，范围：1~16
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowBinNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < Length; i++)							
	{
		OLED_ShowChar(Line, Column + i, Number / OLED_Pow(2, Length - i - 1) % 2 + '0');
	}
}

/**
  * @brief  OLED初始化
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void OLED_Init(void)
{
	uint32_t i, j;
	
	for (i = 0; i < 1000; i++)			//上电延时
	{
		for (j = 0; j < 1000; j++);
	}
	
	OLED_I2C_Init();			//端口初始化
	
	OLED_WriteCommand(0xAE);	//关闭显示
	
	OLED_WriteCommand(0xD5);	//设置显示时钟分频比/振荡器频率
	OLED_WriteCommand(0x80);
	
	OLED_WriteCommand(0xA8);	//设置多路复用率
	OLED_WriteCommand(0x3F);
	
	OLED_WriteCommand(0xD3);	//设置显示偏移
	OLED_WriteCommand(0x00);
	
	OLED_WriteCommand(0x40);	//设置显示开始行
	
	OLED_WriteCommand(0xA1);	//设置左右方向，0xA1正常 0xA0左右反置
	
	OLED_WriteCommand(0xC8);	//设置上下方向，0xC8正常 0xC0上下反置

	OLED_WriteCommand(0xDA);	//设置COM引脚硬件配置
	OLED_WriteCommand(0x12);
	
	OLED_WriteCommand(0x81);	//设置对比度控制
	OLED_WriteCommand(0xCF);

	OLED_WriteCommand(0xD9);	//设置预充电周期
	OLED_WriteCommand(0xF1);

	OLED_WriteCommand(0xDB);	//设置VCOMH取消选择级别
	OLED_WriteCommand(0x30);

	OLED_WriteCommand(0xA4);	//设置整个显示打开/关闭

	OLED_WriteCommand(0xA6);	//设置正常/倒转显示

	OLED_WriteCommand(0x8D);	//设置充电泵
	OLED_WriteCommand(0x14);

	OLED_WriteCommand(0xAF);	//开启显示
		
	OLED_Clear();				//OLED清屏
}

oled.h 

#ifndef __OLED_H
#define __OLED_H

void OLED_Init(void);
void OLED_Clear(void);
void OLED_ShowChar(uint8_t Line, uint8_t Column, char Char);
void OLED_ShowString(uint8_t Line, uint8_t Column, char *String);
void OLED_ShowNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length);
void OLED_ShowSignedNum(uint8_t Line, uint8_t Column, int32_t Number, uint8_t Length);
void OLED_ShowHexNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length);
void OLED_ShowBinNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length);

#endif

6.编码器捕获部分

encoder.c

#include "encoder.h"              


void Encoder_Init(void)
{
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=65536-1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=1-1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0xf;
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
	
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_2;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0xf;
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
	
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
	
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}



int16_t Encoder_Get(void)
{
	int16_t Temp;
	Temp=TIM_GetCounter(TIM3);
	TIM_SetCounter(TIM3,0);
	return Temp;
}

 encoder.h

#ifndef __ENCODER_H
#define __ENCODER_H	 
#include "sys.h"

void Encoder_Init(void);
int16_t Encoder_Get(void);
		 				    
#endif

7.Tim2初始化

 tim2.c

#include "tim2.h" 

void TIM2_Init(void)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=10-1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=7200-1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_IT_Update);

	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=3;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}

总结


本文仅仅简单介绍了使用STM32定时器输出比较功能产生PWM波，控制电机运动，其次是使用定时器的输入捕获功能对直流电机进行测速。

通过本次学习对于直流减速电机、霍尔编码器、定时器输入捕获和输出比较功能有了一定的了解。

本文有不足之处还请大佬指正。

Godox_user
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6.3小车测速，oled显示速度
番茄的博客
03-16 926
测速模块 用途：广泛用于电机转速检测，脉冲计数,位置限位等。 有遮挡，输出高电平；无遮挡，输出低电平 接线 VCC 接电源正极3.3-5V GND 接电源负极 DO TTL开关信号输出 AO 此模块不起作用。
stm32f407使用JGB37-520直流电机
07-12
stm32f407使用JGB37-520直流电机,使用tb6612驱动器，里面还含有一些相关性资料，可以很好得帮助你学习并且认识到该模块的运行和原理
一、小车底盘---霍尔编码器数据采集
最新发布
weixin_45477686的博客
05-11 1437
使用JGB37-520直流减速电机，霍尔编码器（磁式），通过代码获取到电机旋转的数值
【一文搞懂】—带霍尔编码器的直流有刷减速电机
qq_45217381的博客
07-27 1万+
本文详细介绍了直流有刷电机的工作原理，为什么要有减速电机，减速比是什么，什么是编码器，编码器的作用。针对霍尔编码器介绍了一些相关概念以及检测电机转速和转向的原理。最后，给出了详细的测速程序设计思路和代码实现。
stm32霍尔编码器电机测速原理six
link_start_zhx的博客
11-09 656
如果不清楚电机功率，可以多试几个值，电源有电流显示的话观察下零点校准时的电流，只要在0.2A — 0.8A这个范围内就行，电流太小电机无力，校准可能不准确，电流太大电机会发热，容易损坏电机。voltage_sensor_align是电机零点校准时的电压值，需要根据电机功率设置，100W以内的电机基本属于小功率，可以设置的大一点，200W以上的属于大功率，设置的小一点。A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判断编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。
小兴教你做平衡小车-JGB37-520电机介绍
qq_41735476的博客
03-22 3216
为了更好的对JGB37-520这款电机有个了解，这里直接上图应该会清晰些。这款电机带有霍尔编码器，方便对车轮的转速进行采集。咱们在使用的时候，需要关注六根端子线即可。颜色依次为红(电机电源+)、黑(编码器电源-)、黄(信号线)、绿(信号线)、蓝(编码器电源+)、白(电机电源-)。另外，还有选型的问题，当时我去某鱼买的时候，店家问我需要哪一种型号的，当时直接蒙住了。原来JGB37-520电机还有不同的配置。这是一个大图，咱们只需要关注额定电压为12V的电机即可。
STM32Cube HAL库——霍尔编码器测速（电机转速测量）
weixin_52916289的博客
07-25 1万+
本博客讲解了编码器测速的原理、展示了使用STM32Cube编程读取编码器原始数据的过程。该博客如遇到问题也将进一步完善，源码整理后会将上传。
基于正交编码霍尔传感器MT测速以及PID控制开发总结
qq_45583706的博客
05-26 2271
​ 在实际应用中，有刷直流电机往往通过PWM调速控制，开环控制的问题在于固定的启动速度不能适应多种复杂的场合，使得参数整定复杂。引入PID控制解决此问题，PID控制需要反馈信号，则使用霍尔编码器对其速度进行反馈，软件上使用MT测速将霍尔信息转化为可处理的速度信息。本文为个人学习总结，主要面向于在于应用，存在诸多问题没有深入讨论，若存在不当之处，望指正。
霍尔编码器测速方法
m0_62549197的博客
11-04 824
在一个相对固定的时间内，计数编码器脉冲数为M0，并计数一个已知频率为F0的高频脉冲，计数值为M1，计算速度值。在电机高转速的时候，编码器脉冲间隔时间TE很小，使得测量周期内的高频脉冲计数值M1也很少，导致测量误差变大，而在低转速的时候，TE足够大，测量周期内的M1也足够多，所以T法和M法刚好相反，更适合测量低速。设编码器单圈总脉冲数为C，在时间T0内，统计到的编码器脉冲数为M0，则转速n的计算公式为：n = M0/CT0;电机高速时，M0增大，M1减小，相当于M法，低速时，M1增大，M0减小，相当于T法。
Arduino_UNO霍尔编码器测速（代码开源 照搬即用）
weixin_65858849的博客
06-12 6007
基于Arduino_UNO和L298N的霍尔编码器测速调速详细讲解，源代码开源，照搬即用。
基于STM32单片机直流电机控制加减速正反转系统设计
04-05
题目：基于STM32单片机直流电机控制加减速正反转系统设计 系统框图： 本设计由STM32F103C8T6单片机核心板电路+L298N电机驱动电路+按键电路+电源电路组成。 功能： 1、通过按键可以控制电机，正转、反转、加速、...
51单片机霍尔测速与PWM控制直流电机.rar
12-09
51单片机霍尔测速与PWM控制直流电机
STM32 直流减速电机控制
08-18
STM32 直流减速电机控制 本文讨论了使用STM32单片机来控制直流减速电机...通过了解直流减速电机控制原理、STM32单片机的 timers 和 GPIO、配置TIM4、输出PWM信号和使用PID算法来控制转速，可以实现直流减速电机控制。
stm32单片机pid控制编码器直流电机程序
01-23
基于pid控制编码器在直流电机控制转速和转角，。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
霍尔编码器原理及测速–PID—arduino
01-06
分享一下霍尔编码器电机的使用与测速，我用的是25GA-310直流减速电机。先来看一下最基本的 接线方法——- ——S1与S2连接单片机上的S（我这里用的2号和3号，是中断引脚）； ——G与V连接单片机上的G与V（对着接就行...
tb6612电机驱动与JGB37-520减速直流电机
weixin_52849254的博客
06-07 1万+
编码器是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。按照原理可分为（常见的）
stm32霍尔编码器测速（标准库函数版）
champion_0的博客
11-26 8754
霍尔编码器标准库函数版的配置及讲解
【一文读懂】如何用编码器测速
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weixin_56760882的博客
04-03 1万+
详解编码器测速原理及实现参考csdn。
基于stm32单片机直流电机pwm调速控制系统设计l298n驱动 霍尔测速
11-16
基于STM32单片机的直流电机PWM调速控制系统设计主要需要使用L298N驱动和霍尔传感器测速。 首先，我们可以使用STM32单片机的定时器功能来产生PWM调速信号。通过设置定时器的工作模式、预分频系数和计数器的重载值，可以实现不同频率和占空比的PWM波形输出。可以根据具体的需求，调整PWM信号的频率和占空比，以控制直流电机的转速。 然后，需要使用L298N驱动芯片来驱动直流电机。L298N驱动芯片可以提供双通道的H桥驱动功能，可以通过控制IN1、IN2、IN3和IN4四个引脚的电平来实现电机的正转、反转和制动。将STM32单片机的输出引脚连接到L298N驱动芯片的控制引脚上，就可以通过改变这些引脚的电平信号，实现直流电机的正转、反转和速度调节。 同时，为了实现对直流电机的速度进行测量，可以使用霍尔传感器进行测速。霍尔传感器是一种利用霍尔效应来检测磁场的传感器，可以检测到电机旋转时的磁场变化，并转换成电压信号输出。通过连接霍尔传感器的输出引脚到STM32单片机的输入引脚，可以读取到电机的转速信号。根据霍尔传感器输出信号的变化频率和转速的线性关系，可以实时监测电机的转速，并反馈给控制系统进行速度调节。 综上所述，基于STM32单片机的直流电机PWM调速控制系统设计使用L298N驱动和霍尔传感器测速，可以实现对直流电机的速度控制和测量。通过调节PWM信号的频率和占空比，以及控制L298N驱动芯片的输出引脚电平，可以实现对电机的转速调节。通过读取霍尔传感器的输出信号，可以实时监测电机的转速。这样的设计可以应用在许多需要精确控制和监测电机转速的应用场景中。

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