STM32智能小车--霍尔编码器+tb6612驱动

大家好哇！我是湫湫，一个正在摸索嵌入式的普通大学生。

进入正题，最近在做智能小车,想通过文章记录学习过程。

本次文章主要使用 stm32F1C8T6 实现小车驱动功能 。

非常感谢大家的阅读，如果有不对的地方欢迎指正。

目录

一、原理讲解

1.霍尔编码器实物图

2.霍尔编码器的工作原理

3.TB6612驱动实物图

二、接线

1.驱动电机的接线

2.编码器的接线

三、参考代码

四、总结

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一、原理讲解

1.霍尔编码器实物图

​

这种就是编码器，我们可以通过调节施加在电机上面的直流电压大小，即可实现直流电机调速，改变电压极性，即可实现电机换向。

2.霍尔编码器的工作原理

​

具体大概怎么测速的呢？
就是电机转动的时候编码器会通过编码电机的A相和B相输出两个正交的方波。

通过输出的两个方波就可以对电机进行测速和识别电机的方波。

也就是在一个周期内对A相和B相的上升沿下降沿都计数，一个周期内计4次，所以采用这种模式后,相应的计数值（CNT）就会变成4倍，这就是很多资料里说的四倍频计数。

本次实验采用的是定时器2的编码器接口模式，通道1和通道2捕获。

3.TB6612驱动实物图

我用的是TB6612（左图）的器件，用(右图)L298N也是可以完成相应的功能的，但因器材有限，本次实验我选用的是TB6612来驱动。

二、接线

注意：这个是我实现的接线，大家可以根据自己单片机的片上资源合理选择，选择合适的IO口。

接线的时候注意每根线的作用，不要随便接，一不小心会把驱动电机，烧录器或单片机烧了噢！

1.驱动电机的接线

TB6612	C8T6
PWAMA	PA7
AIN1	PB6
AIN2	PB5
AO1	电机电源+
AO2	电机电源-
PWMB	PA6
BIN1	PB7
BIN2	PB8
BO1	电机电源+
BO2	电机电源-
STBY	3.3V
VM	5V

2.编码器的接线

编码器A,B相	C8T6
A相	PA0
B相	PA1

三、参考代码

myMOTOR.h

#ifndef __myMOTOR_H
#define __myMOTOR_H


/*
*** 配置GPIO输出 推挽输出 控制直流电机的转向 ***

*** 接口：PB5->AIN2  PB6->AIN1  PB7->BIN1  PB8->BIN2  ***

*/

void MOTOR_GPIO_Init(void);
void Set_Car_PWM(int PWM1,int PWM2);


#endif

myMOTOR.c

#include "stm32f10x.h"
#include "Delay.h"
#include "TIME.h"


void MOTOR_GPIO_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8;  //依次接TB6612引脚AIN1、AIN2、BIN1、BIN2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}	


/*
*** 控制小车轮子转速、转向函数 ***

*** 参数1：输入范围-7200到+7200 参数为正数小车轮子正转、参数为负数小车轮子反转  ***

*** 参数2：输入范围-7200到+7200 参数为正数小车轮子正转、参数为负数小车轮子反转  ***

*/
void Set_Car_PWM(int PWM1,int PWM2)
{

	if(PWM1>0)
	{
		TIM_SetCompare1(TIM3,PWM1);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
		GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
	}
	
	if(PWM2>0)
	{
		TIM_SetCompare2(TIM3,PWM2);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
		GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
	}
	
	
	if(PWM1<0)
	{
		TIM_SetCompare1(TIM3,-PWM1);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
		GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
	}
	
	if(PWM2<0)
	{
		TIM_SetCompare2(TIM3,-PWM2);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
		GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
	}
	
	
	if(PWM1==0)
	{
		TIM_SetCompare1(TIM3,0);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
	}
	
	if(PWM2==0)
	{
		TIM_SetCompare2(TIM3,0);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
	}
}

 encoder.h

#ifndef __ENCODER_H
#define __ENCODER_H


#include "sys.h"
	 
void Encoder_Init_TIM2(uint16_t psc,uint16_t arr);
int Read_Encoder();


#endif

  encoder.c

/**
 * @brief 把TIM2初始化为编码器接口模式
 * @param psc 预分频系数
 * @param arr 自动重装载值
 * @retval None
 */
void Encoder_Init_TIM2(uint16_t psc,uint16_t arr)	
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    //NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;



    //使能定时器2的时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    //使能PB端口时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);



    //端口配置
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
    //浮空输入
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    //根据设定参数初始化GPIOB
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);



    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    // 预分频器
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;
    //设定计数器自动重装值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    //选择时钟分频：不分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    //TIM向上计数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);



    //使用编码器模式3
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, \
                               TIM_EncoderMode_TI12, \
                               TIM_ICPolarity_Rising, \
                               TIM_ICPolarity_Rising);
    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;
    TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);



    //清除TIM的更新标志位
    TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);

    //Reset counter
    TIM_SetCounter(TIM2,0);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

/**
 * @brief 单位时间读取编码器计数
 * @param TIMX 定时器
 * @retval 速度值	是编码器返回的脉冲
 */
int Read_Encoder()
{
    	int Encoder_TIM;
        Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT;
        //Encoder_TIM= (int)((int16_t)(TIM4->CNT));;
        TIM2 -> CNT=0;
   	    return Encoder_TIM;
}

四、总结

本次实验用到了编码器测量速度的功能，使用了PID算法进行闭环控制，

本篇文章省略了具体的原理和理论，

想深入了解学习的，可以借鉴一下我贴出的其他大佬的分析。

欢迎大家指错，看到了就会修改，希望大家一起共同进步！！！

参考链接1

PID控制算法

参考链接2

单片机电机控制与PID实战