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发那科工业机器人
叫我小苏吧·
这个作者很懒,什么都没留下…
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解决发那科机器人,无法读取具有工具的TCP当前位置
我打算用CURPOS和CURJPOS去读取发那科机器人的当前位置,但是发现,读出来的坐标只是默认未安装工具的值,并不是安装后的值。原来是组的坐标没有定义,因此为了保证该组的位置与工具坐标一致,所以需要在程序中进行定义。为了解决这个问题,我怀疑可能是CURPOS的问题,解决方法:现将一下变量设置为1及工具1。原创 2024-04-10 21:25:35 · 369 阅读 · 0 评论 -
发那科机器人KAREL程序调试过程,以及在程序运行过程中出现的变量未定义问题。
当时我不知道为什么发生了这个问题,解决的办法还不知道但是因为这是一个keral程序那么我们可以去观察keral的变量,看看到底这个data8是怎么回事。突然意识到这种情况可能是因为,当时程序并没有对没有按照“,”分隔的地方进行打断,导致data8的值没有分离出来,从而使得参数没有传递成功。操作步骤:先打开data,然后F1,点击类型KAREL变量,便可以看到主要函数运行的变量,接着往下找可以看见data8值有些不正常。本图片记录了发那科机器人在运动过程中会出现参数未设定问题;原创 2024-04-17 20:21:10 · 451 阅读 · 0 评论