叫我小苏吧·-CSDN博客

原创 QT配置ROS一些小问题

如果直接安装，不选择版本号，系统会默认安装第一个，经过几次测试，这一个版本会与当前版本不兼容，我这里第二个版本号是。再安装catkin_tools：sudo pip3 install -U catkin_tools。第一句命令是在更新你的软件列表，在每次执行 apt 命令前，最好都进行更新。先安装pip：sudo apt install python3-pip。第一种：需要安装：sudo apt install catkin。第二种需要安装：python3-catkin-tools。

2024-06-13 14:53:32 718

原创 onnxruntime部署大致流程（仅供自己理解学习，有些地方可能不对）

第六步：将处理后的输入张量在创建的session环境中运行（这里虽然用的是auto，其实就是Ort::Value类型的参数）第二种：直接利用手动进行转化（不太推荐，有现有的直接使用也可以，不如OpenCV集成好的）第八步：将输出的参数进行转化，然后对输出张量信息进行处理，以及定义输出图片的所需参数。第十一步：对生成后的一堆框进行非极大值抑制操作从而更准确的获得我们想要的结果。5.1创建一个输入的张量，此处的bolb就是前面由输入图片转成的bolb。第十步：对取得的结果进行边界框绘制。

2024-05-31 22:11:48 278

原创 QT配置opencv（release或者debug仅有一种方式可运行）（其他函数库lib同样也会出现的问题）

在OpenCV中，有两种.lib格式的OpenCV.lib文件，其中有末尾带d的有不带d的（分别代表release版本和debug版本）大部分教程我看的是，但是这种有个小问题，就是他可能只会调用，release版本的型号。有可能debug会出现问题。我们在编译的过程中如果想要release版本的我们可以仅使用。我们在编译的过程中如果想要debug版本的我们可以仅使用。切记两个版本同时使用，否则一般是谁在前面谁先生效。

2024-05-17 20:07:08 365

原创 QT学习经验（多线程处理，及出现的问题）

如果对象与GUI相关，并且需要在不同线程中使用，确保只在主线程（GUI 线程）中访问 GUI 元素。：确保对象的状态在迁移到新线程之前是合适的。例如，如果对象依赖于当前线程的事件循环或其他线程特定的资源，将其迁移到另一个线程可能会导致不一致的状态或行为。将实例化对象移到子线程之后，需要确保在启动子线程之前，对象的相关操作已经完成，否则可能会导致错误。：在不同线程中的对象之间进行通信时，确保使用线程安全的方式。这是因为我们虽然启动了子线程，但是在程序结束的时候我们并没有结束子线程。

2024-05-11 20:09:37 215 1

原创 QT学习经验（QT配置OpenCV及onnxruntime出现的问题，及不同编译器解决办法）

首先，选择配置项目的编译环境：这里我们选择的windows下面的编译环境（下载的时候OpenCV及onnxruntime要选择windows的release版本）注：这里只是windows编译环境下的配置！如果想要配置mingw格式，官网的release并不提供，大家需要自己下载源码自行编译。OpenCV源码编译:Qt配置OpenCV教程，亲测已试过（详细版）_qt opencv-CSDN博客。onnxruntime，还没找到。解压下载后记得把这两个加入到环境变量。在main.cpp文件中包涵头文件。

2024-05-10 20:12:32 485 2

原创 ROS2学习经验6（参数设置及使用）

以上C++和python既代表了两种语言也代表了两种赋值方式。get表示接收的参数。我们可以在rqt工具中进行查看参数。

2024-04-30 11:02:58 287 1

原创 ROS2学习经验5（客户端和服务端关系）

3.并写出相应的回调函数（服务端需要写一个回调函数即可（request和response一般写在同一个处理回调函数中），客户端一般需要写两个函数，一个是用来发送request函数，一个是用来接受response回调函数）4.2服务端对收到的request进行处理，然后对response进行复制便可以进行传递内容（在python服务端中使用return response进行返回数值）4.1写出来的之后客户端在相应的函数中进行异步发送这样才可以进行信息的传递。通常，ROS 2 服务消息的名称是通过它们对应的。

2024-04-30 10:46:17 201 1

原创 ROS2中C++多线程表达学习经验4（服务端多线程回调函数，多线程节点）

这里再补充一下，在学习经验三中，介绍了python的服务sever回调函数，其中的两个参数request和response我们都没有定义但是python可以自动识别，但是在C++可不可以哦。这样将服务端启动之后，内部的&SingleDogNode::sell_novel_callback回调函数会被放在回调组内去进行执行，不会影响到其他回调函数。我们定义好了一个回调组我们需要对回调组进行定义，如果不定义为MutuallyExclusive类型，那还是会顺序执行，和单线程一样。然后去再进写回调函数。

2024-04-28 21:32:05 182 2

原创 ROS2学习经验3（疑问）

虽然你在客户端需要先定义请求对象，但是在服务端并不需要先定义响应对象。这是因为服务端的回调函数中会直接创建响应对象，并将其返回。ROS 2的服务端框架会自动处理响应对象的生命周期，你只需要在回调函数中构建响应对象并返回即可。当我学到客户端和服务端的时候发现，我使用我自己定义好的接口在写客户端时候发现，必须要先定义好了需要发送的请求内容的类，再进行发送。在ROS 2中，服务端在收到请求后，会调用回调函数来处理请求并生成响应。在回调函数中，你可以直接构建响应对象，并在函数末尾使用。他知道直接返回的类型。

2024-04-27 18:36:43 123

原创 ROS2学习到的经验2（文件的配置）

这里再教大家一下，一般ros2编译好的文件都会在install文件下面对应的lib里面，大家可以进去看看自己的节点是不是编译好了，可以找出问题。同理C++产生的节点也是在install中C++程序类下面的lib中去查看，记得先把cmake文件配置好。切记哦，每个node节点都需要定义好然后以逗号,进行隔开否则的话就会出现，下面这个神奇的node节点，导致我们后面找节点的时候可能给找不到。当我们在python中创建超过两个节点的时候，我们需要在setup.py中进行声明。

2024-04-26 22:42:13 198 1

原创 ROS2学习经验1（C++写节点编译出现的一些问题总结，及注意事项）

时，在/dev_ws和/dev_ws/src目录下执行该命令，会往AMENT_PREFIX_PATH，CMAKE_PREFIX_PATH，COLCON_PREFIX_PATH三个地方添加环境变量。其次：我们要在CMakeLists.txt，文件中进行修改，因为C++在编译的过程中需要配置CMake文件，看看在最后是不是加上了这两句话。我们可以使用printenv AMENT_PREFIX_PATH指令去查看现在所存在的变量。首先我们先检查Vscode的配置文件，头文件是否包含进来了这里面包含了已有的文件。

2024-04-25 16:53:06 307 1

sufukang12的博客