关于QT多线程应用与ROS2的topic通讯（3.1）

1.目标实现一个子线程，防止ROS2在通讯过程中使用spin()对主线程的UI进行堵塞！！

因为，在主线程执行spin的时候会阻塞，所以我们想要通过多线程解决这个问题，同时可以通过主线程按键信号去控制话题的同断

首先我们已经有了话题文件：

wang2.h

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
#include "std_msgs/msg/u_int32.hpp"
#include <QApplication>
#include <QThread>
#include <QPushButton>
#include <QSignalMapper>


class SingleDogNode : public rclcpp::Node
{

public:
    explicit SingleDogNode(const std::string& name);

private:
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr sub_novel;//声明创建分开使用共享指针，这里，rclcpp::Subscription 是模板类，需要指定模板参数 std_msgs::msg::String 来表明订阅的消息类型是字符串类型。SharedPtr 是智能指针的一种，用于自动管理对象的生命周期，防止内存泄漏。
    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::UInt32>::SharedPtr pub_money;
    void topic_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg);
};

wang2.cpp

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
#include "std_msgs/msg/u_int32.hpp"
#include <QApplication>
#include <QThread>
#include <QPushButton>
#include <QSignalMapper>
#include "wang2.h"

SingleDogNode::SingleDogNode(const std::string& name)
    : Node(name)  // 这里添加分号
{
    // 打印一句自我介绍
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "大家好，我是单身狗%s.", name.c_str());
    // 创建一个订阅者来订阅李四写的小说，通过名字 sexy_girl
    sub_novel = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("sexy_girl", 10, std::bind(&SingleDogNode::topic_callback, this, std::placeholders::_1));
    // 创建发布者
    pub_money = this->create_publisher<std_msgs::msg::UInt32>("sexy_girl_money", 10);
}

void SingleDogNode::topic_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
{
    // 新建一张人民币
    std_msgs::msg::UInt32 money;
    money.data = 10;
    // 发送人民币给李四
    pub_money->publish(money);
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "朕已阅：'%s'，打赏李四：%d 元的稿费", msg->data.c_str(), money.data);
}

随后为了使得这个节点可可以在子线程中运行，因此我们创立一个子线程的运行空间

roswprker.h

#ifndef ROSWORKER_H
#define ROSWORKER_H

#include <QObject>
#include <QThread>
#include <memory>
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>

class ROSWorker : public QObject
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit ROSWorker(std::shared_ptr<rclcpp::Node> node, QObject *parent = nullptr);
    ~ROSWorker();

public slots:
    void start();
    void stop();

signals:
    void finished();

private:
    std::shared_ptr<rclcpp::Node> node_;
    QThread workerThread_;
    bool isRunning_;
};

#endif // ROSWORKER_H

rosworker.cpp文件

#include "rosworker.h"
#include <QDebug>

ROSWorker::ROSWorker(std::shared_ptr<rclcpp::Node> node, QObject *parent)
    : QObject(parent), node_(node), isRunning_(false)
{
    // 将ROSWorker对象移动到工作线程中
    moveToThread(&workerThread_);
}

ROSWorker::~ROSWorker()
{
    workerThread_.quit();
    workerThread_.wait();
}

void ROSWorker::start()
{
    if (!isRunning_) {
        isRunning_ = true;
        // 确保每次启动前重新初始化 ROS 2 上下文
       /* if (!rclcpp::ok()) {//判读有无初始化，如果没有那么就重新初始化防止出现未初始化导致崩溃
            rclcpp::init(0, nullptr);
        }*/
        // 开始工作线程
        workerThread_.start();
        qDebug() << "open1";
        // 开始执行工作
        connect(&workerThread_, &QThread::started, this, [this]() {
            qDebug() << "open2";
            rclcpp::spin(node_);
            emit finished();
            isRunning_ = false;
        });
    }
}

void ROSWorker::stop()
{
    if (isRunning_) {
        // 停止执行工作
        qDebug() << "close";
        rclcpp::shutdown();
        isRunning_ = false;
        workerThread_.quit();
        workerThread_.wait();
    }
}

在mainwindow的使用 ：（这里一定要注意！！rclcpp：：init（）与rclcpp：：shutdown（）成对出现！！因此为了避免重复初始化以及重复关闭情况所以需要用if进行判断，从而方式程序崩溃）

#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <src/wang2.h>
#include "runnodes/rosworker.h"
MainWindow::MainWindow(QWidget *parent)
    : QMainWindow(parent)
    , ui(new Ui::MainWindow)
{
    ui->setupUi(this);


    // 按钮启动ROSWorker
    connect(ui->pushButton, &QPushButton::clicked, this,[&]()
    {
        // 初始化ROS 2
    if (!rclcpp::ok()) {//判读有无初始化，如果没有那么就重新初始化防止出现未初始化导致崩溃
            rclcpp::init(0, nullptr);
           // 创建ROSWorker对象
            auto node = std::make_shared<SingleDogNode>("wang2");
            rosWorker = new ROSWorker(node);
        }
        rosWorker->start();
    });
    // 按钮停止ROSWorker
    connect(ui->pushButton_1, &QPushButton::clicked,this,[&](){rosWorker->stop();});
}

MainWindow::~MainWindow()
{
    rosWorker->stop();
    rclcpp::shutdown(); // 确保在退出时关闭ROS 2上下文
    delete ui;
}

效果展示：当没有点击按钮的时候没有节点产生

打开之后会初始化节点：

打开另外一个节点：

可以正常通讯(这时候疯狂点击也不会出现崩溃现象！)

然后点击关闭节点（疯狂点击也不会崩溃！！如果不加if判断很有可能会崩溃）可以看见正常关闭

并且可以重复打开：