SPC56EL70L CAN驱动测试

CAN在汽车电子中是最常用的通讯协议，因此我们先测试一下SPC5系列中CAN如何使用。

首先创建一个CAN demo示例程序。点击File->New->SPc4Studio Wizard，弹出如下界面：

由于我所用的芯片是SPC56EL70L5CBF，因此我选择SPC56EL70L5DISP开发板，点击Next，到达下一个页面。

在Dirvers中选择CAN，applicatin中选择第二个，直接点击Finish就可以生成相应的代码。

代码生成后，先不要着急运行程序，因为这个时候CAN的io口还没有定义。在这款芯片中总共有三路CAN，因此要看你的板子中使用的是哪路CAN。

点击SPC56ELxx HAL Board Initialization Component，选择I/O Settings，点击类似CPU的一个按钮可以跳转到IO配置界面，这个比一般的IDE要方便很多。

我使用的板子的can连接的是109和110两个io，因此我需要将这两个引脚设置为使用CAN功能。在OutLine中我们可以看到当前的can是FlexCAN_0，这个需要记住，后续会用到。现在引脚这些都配置完了，我们看一下具体的代码。

打开Main文件

55 行 componentsInit() 初始化组件

60行 canStart(&CAND1, &can_config_cfg0);这行是打开can通讯，在这个代码中定义了使用哪路can，以及波特率等信息。CAND1指的就是FlexCAN_0，因此这个我们不需要更改，如果有的朋友使用的其他can，可以把这修改一下。can_config_cfg0是一个全局变量，我们可以看到他有一个默认的定义。

 CAN_MCR_WRN_EN  表示是CAN主寄存器的值。

CAN_CTRL_LPB | CAN_CTRL_PROPSEG(2) | CAN_CTRL_PSEG2(7) |  CAN_CTRL_PSEG1(3) | CAN_CTRL_PRESDIV(3)表示的can的波特率设置。

表示如果使用滤波，接收的id号。

这在我设置波特率为250，不使用滤波。将程序下载进去，测试一下。

发送没有问题了，但是发现竟然可以接收到数据，但是上位机并没有发送数据，怪事！！！

查看datasheet，发现can有三种模式，正常模式，监听模式，回环模式。目前是处于回环模式，这就解释的通了。我们将can设置为正常模式，发送一个数据测试一下。

关掉过滤器

关掉回环模式

通过can工具发送数据：

程序接收到数据：

到此CAN发送和接收都搞定了。

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