通过最小化预测值和观测值之间的误差获得卡尔曼增益Kk。
预测值由上一时刻状态、状态转移矩阵、控制输入矩阵和过程噪声组成。
观测值由测量矩阵、真实值和测量噪声组成。
利用卡尔曼增益Kk对预测值进行更新,即更新状态估计,作为真实值的最终预测结果。
同时更新状态转移协方差矩阵。
卡尔曼滤波是一种用于估计动态系统状态的方法,特别是在存在噪声的情况下。状态协方差矩阵是卡尔曼滤波中的一个重要概念,它用于表示状态估计的不确定性。下面我将详细解释状态协方差矩阵的推导过程。
假设我们有一个动态系统,其状态用向量 ( x ) 表示,系统的动态可以用线性状态方程表示:
其中,( x_k ) 是系统在时刻 ( k ) 的状态向量,( u_k ) 是时刻 ( k ) 的控制输入向量,( F_k ) 是状态转移矩阵,( B_k ) 是控制输入矩阵,( w_k ) 是过程噪声。
卡尔曼滤波的关键是通过测量更新当前状态的估计值,同时根据过程模型来预测下一个状态的估计值。状态协方差矩阵用于表示状态估计的不确定性。假设 ( P_k ) 是时刻 ( k ) 的状态协方差矩阵,则状态估计的更新可以通过以下步骤完成:
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预测步骤(时间更新):
在时刻 ( k ),使用上一个时刻 ( (k-1) ) 的状态估计 ( \hat{x}{k-1} ) 和协方差矩阵 ( P{k-1} ) 来预测当前时刻 ( k ) 的状态估计 ( \hat{x}_k ) 和协方差矩阵 ( P_k )。
预测状态估计:
预测状态协方差矩阵:
其中,( Q_k ) 是过程噪声的协方差矩阵。
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更新步骤(测量更新):
在时刻 ( k ),使用测量值 ( z_k ) 来更新状态估计 ( \hat{x}_k ) 和协方差矩阵 ( P_k )。
计算卡尔曼增益 ( K_k ):
其中,( H_k ) 是测量矩阵,( R_k ) 是测量噪声的协方差矩阵。
更新状态估计:
更新状态协方差矩阵:
以上就是状态协方差矩阵的推导过程。通过不断的预测和更新,卡尔曼滤波可以有效地估计动态系统的状态,并且可以适应不同类型的噪声。
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