参考书籍：《人工智能点云处理及深度学习算法》
本文为专栏《Python三维点云实战宝典》系列文章，专栏介绍地址“【python三维深度学习】python三维点云从基础到深度学习_python3d点云从基础到深度学习-CSDN博客”。配套书籍《人工智能点云处理及深度学习算法》提供更加全面和系统的解析。
本文将详细介绍ROS程序创建和运行过程，是根据博文https://blog.csdn.net/weixin_45080292/article/details/124614363进行补充。感谢原作者详细介绍与分享。
下面的示例程序将创建两个node（节点），一个发布模拟的GPS消息（格式为自定义，包括坐标和工作状态），另一个接受并处理该信息（计算到原点的距离）。
注：传感器得到原始数据，经过ros封装为msg进行发布出去。
/talker节点：向话题/gps_info中持续发布gps模拟数据。
/listener节点：从话题/gps_info中持续订阅接收/talker所发布的数据，并进行加工处理。
1. 创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
// 可选择编译（空的，后面编译就行，不影响）
cd ~/catkin_ws
catkin_makesrc：这是用来存放所有 ROS 软件包源代码的目录。
catkin_init_workspace: 这是一个 Catkin 命令，用于初始化一个 Catkin 工作空间。在这里运行该命令后，src 目录下会生成一个 CMakeLists.txt 文件，用于构建工作空间。具体是通过软链接将ros系统的cmake文件映射到src目录下，即“Creating symlink "~/catkin_ws/src/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"”。
2. 创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgscatkin_create_pkg: 这是一个 Catkin 命令，用于创建一个新的 ROS 软件包。注意，相比于参考资料[1]，std_msg改为了std_msgs，否则后续会报相关的错误。
topic_demo: 指定要创建的软件包的名称，这里是 topic_demo。
roscpp, rospy, std_msg: 这些是软件包依赖的 ROS 库，分别表示该软件包会使用到 roscpp（用于 C++ 开发）、rospy（用于 Python 开发）和 std_msg（ROS 标准消息库）这几个库。通过指定这些依赖，系统会自动在软件包的src/topic_demo/ package.xml 和 src/topic_demo/CMakeLists.txt 文件中添加相应的依赖信息，以确保构建时能正确链接这些库。
这两条命令的作用是在 Catkin 工作空间中的 src 目录下创建一个名为 topic_demo 的新软件包，并指定该软件包需要依赖于 roscpp、rospy 和 std_msgs这三个 ROS 库。创建完成后，你就可以在 src 目录下找到 topic_demo 软件包，并开始在其中编写 ROS 节点和功能。
后续编译可能会报错：
Could not find a package configuration file provided by "std_msg" with any of the following names:
std_msgConfig.cmake
std_msg-config.cmake
topic_demo/CMakeLists.txt:10 (find_package)这说明错误出现在src/topic_demo/CMakeLists.txt文件的第10行。解决方案为把第10行的std_msg改为std_msgs。src/topic_demo/package.xml也需要同步将std_msg修改为std_msgs。
3. 定义msg
cd topic_demo/
mkdir msg
cd msg
vi gps.msgmsg: 新创建的目录名称，这里用于存放自定义消息文件，主要用于定义传感器等的数据结构。
通过以上操作，你已经进入了 topic_demo 软件包中的 msg 目录，并且使用 vi 编辑器创建了一个名为 gps.msg 的文件，接下来你可以在其中定义自己需要的消息格式。例如，你可以在 gps.msg 文件中定义 GPS 消息的数据结构、字段等信息。编辑完成后，记得保存文件并退出编辑器。设置.msg文件定义坐标x, y和工作状态。
float32 x
float32 y
string state
定义完成保存并退出，后续编译后.msg文件会自动生成一个头文件，位于编译产生的devel/include/topic_demo文件下。未编译之前不会产生该头文件，src/topic_demo/CMakeLists.txt需要进行相应修改。
4. 在src中创建.cpp文件（talker & listener）
cd src/topic_demo/src
touch talker.cpp
touch listener.cpp通过以上操作，你已经在 topic_demo 软件包的 src 目录下创建了两个新的源代码文件 talker.cpp 和 listener.cpp，接下来你可以在这些文件中编写 ROS 节点的代码逻辑。例如，你可以在 talker.cpp 中编写发布 GPS 消息的节点逻辑，而在 listener.cpp 中编写订阅 GPS 消息并处理数据的节点逻辑。
对talker.cpp进行编写，code如下：
//ROS头文件
#include <ros/ros.h>
//自定义msg产生的头文件
#include <topic_demo/gps.h>
int main(int argc, char **argv)
{
//用于解析ROS参数，第三个参数为本节点名
ros::init(argc, argv, "talker");
//实例化句柄，初始化node
ros::NodeHandle nh;
//自定义gps msg
topic_demo::gps msg;
msg.x = 1.0;
msg.y = 1.0;
msg.state = "working";
//创建publisher
ros::Publisher pub = nh.advertise<topic_demo::gps>("gps_info", 1);
//定义发布的频率
ros::Rate loop_rate(1.0);
//循环发布msg
while (ros::ok())
{
//以指数增长，每隔1秒更新一次
msg.x = 1.03 * msg.x ;
msg.y = 1.01 * msg.y;
ROS_INFO("Talker: GPS: x = %f, y = %f ", msg.x ,msg.y);
//以1Hz的频率发布msg
pub.publish(msg);
//根据前面定义的频率, sleep 1s
loop_rate.sleep();//根据前面的定义的loop_rate,设置1s的暂停
}
return 0;
}
总体来说，该程序作为 ROS 中的一个节点，负责以指数增长的方式生成 GPS 消息，并以约 1Hz 的频率将消息发布到名为 gps_info 的主题上。这样的节点通常被称为 "talker"，因为它负责发布消息。
对listener.cpp进行编写，code如下：
//ROS头文件
#include <ros/ros.h>
//包含自定义msg产生的头文件
#include <topic_demo/gps.h>
//ROS标准msg头文件
#include <std_msgs/Float32.h>
void gpsCallback(const topic_demo::gps::ConstPtr &msg)
{
//计算离原点(0,0)的距离
std_msgs::Float32 distance;
distance.data = sqrt(pow(msg->x,2)+pow(msg->y,2));
//float distance = sqrt(pow(msg->x,2)+pow(msg->y,2));
ROS_INFO("Listener: Distance to origin = %f, state: %s",distance.data,msg->state.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("gps_info", 1, gpsCallback);
//ros::spin()用于调用所有可触发的回调函数。将进入循环，不会返回，类似于在循环里反复调用ros::spinOnce()。
ros::spin();
return 0;
}
解释部分：ros::Subscriber sub = n.subscribe(“gps_info”, 1, gpsCallback);
（topic名称，队列长度，回调函数（指针））
Subscriber接收到gps_info传来的消息，需要做个处理，需要用gpsCallback处理，因此需要定义函数gpsCallback。
注：callback中用指针作为传入的参数，ConstPtr（常指针）指向gps的消息（msg）
总体来说，该节点作为一个监听者（listener），订阅 gps_info 主题上发布的 GPS 消息，计算接收到的消息中坐标点到原点的距离，并输出到控制台。这样的节点通常被用于接收、处理和响应特定类型的消息。
5. CMakeList.txt & package.xml //配置
5.1 src/topic_demo/CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(topic_demo)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
message_generation
roscpp
rospy
std_msgs
)
add_message_files(
FILES
gps.msg
# Message2.msg
) // 新添加 添加自定义的msg
## Generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
) // 新添加 生成msg对应的头文件
## Specify additional locations of header files
## Your package locations should be listed before other locations
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
# add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
add_executable(talker src/talker.cpp )
#必须添加add_dependencies，否则找不到自定义的msg产生的头文件
add_dependencies(talker topic_demo_generate_messages_cpp) // 新添加
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES}) // 新添加
add_executable(listener src/listener.cpp ) // 新添加
add_dependencies(listener topic_demo_generate_messages_cpp) // 新添加
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES}) // 新添加
上述内容只需要在第1步通过catkin_init_workspace自动生成的CMakeLists.txt中直接修改即可。
add_executable(talker src/talker.cpp )：将名为 talker.cpp 的源文件编译为一个可执行文件 talker。add_dependencies(talker topic_demo_generate_messages_cpp)：添加依赖项，确保在构建 talker 可执行文件之前生成自定义消息类型所需的头文件。target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})：将 talker 可执行文件链接到 ROS 编译系统所需的库。
add_executable(listener src/listener.cpp )：将名为 listener.cpp 的源文件编译为一个可执行文件 listener。add_dependencies(listener topic_demo_generate_messages_cpp)：添加依赖项，确保在构建 listener 可执行文件之前生成自定义消息类型所需的头文件。target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})：将 listener 可执行文件链接到 ROS 编译系统所需的库。
这些指令主要用于配置ROS工程中的CMake构建系统，确保编译和链接过程正确地处理了自定义消息生成的头文件，并将所需的库链接到最终生成的可执行文件中。这样做可以确保在构建ROS节点时正确处理自定义消息类型，并使节点能够顺利编译和运行。
编译报错 Unknown CMake command "add_message_files"。经检查，在 CMakeLists.txt文件中的find_packag函数中忘了增加对message_generation的依赖，修改完后编译成功。上述示例中已经增加了message_generation的依赖。
5.2 src/topic_demo/package.xml
<?xml version="1.0"?>
<package>
<name>topic_demo</name>
<version>0.0.0</version>
<description>The publish_subscribe_demo package</description>
<maintainer email="xxxxx">davidhan</maintainer>
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>message_generation</build_depend> // 新添加
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<run_depend>roscpp</run_depend>
<run_depend>rospy</run_depend>
<run_depend>std_msgs</run_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend> // 新添加
<export>
<!-- Other tools can request additional information be placed here -->
</export>
</package>
如果后续编译报错如下：
Error(s) in package '/home/yehx/test/ros_ws/src/topic_demo/package.xml':
Error(s):
- The manifest of package "topic_demo" (with format version 2) must not contain the following tags: run_depend
- Please replace <run_depend> tags with <exec_depend> tags.这可能是因为在ros2中需要用exec_depend代替run_depend，因此只需要将package.xml中的run_depend全部替换成exec_depend即可。
6. 编译
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make编译运行结果如下所示。
7. 运行topic_demo
7.1 运行talker
cd ~/catakin_ws
source devel/setup.bash
rosrun topic_demo talker
7.2 运行listener
打开另一个终端，输入如下命令：
cd ~/catakin_ws
source devel/setup.bash
rosrun topic_demo listener
8. 查看消息节点
显示node之间关系
rqt_graph
显示node，并查看某节点属性
rosnode list
rosnode info /*nodename*
9. 参考资料
[1] https://blog.csdn.net/weixin_45080292/article/details/124614363
更多python与C++技巧、计算机视觉基础到实践完整指南、三维算法、深度学习算法总结、大模型请关注我的博客，欢迎讨论与交流：https://blog.csdn.net/suiyingy，或”乐乐感知学堂“公众号。Python三维领域专业书籍推荐：《人工智能点云处理及深度学习算法》。
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