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ROS源码分析
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sukha1988
NFT、构建元宇宙基础设施。
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ROS节点与OROCOS组件通信--安装
机器人操作系统(ROS)是如今已经成为了机器人系统框架软件的事实标准,但在其官方声明中,强调它并不具备实时性。在涉及机器人实时应用时,比较广泛的解决方案是使用欧洲机器人组织成立的Open RObot COntrol Software(OROCOS)构建控制框架,再将其与ROS进行桥接通信。Ros安装参考wiki.ros.org。OROCOS toolchain安装方法如下:expo原创 2014-12-16 16:56:14 · 5403 阅读 · 4 评论 -
ROS源码分析
ROS源码分析写在前面很久就有写ROS源码分析的想法。2014年最初接触ROS,当时中文资料比较少,基本只有一本红皮的ROS介绍,内容大多是对ROS官方wiki的翻译,版本也跟不上ROS官方发布的速度。因此开始刷官方wiki教程。官方教程简单形象,原理与例子结合,至今我仍然认为是入门ROS的不二之选。刷完教程后,出于工作需要(主要在ROS实时性方面),开始阅读ROS的核心代码。ROS的代码量并不大,原创 2016-09-06 23:15:54 · 12514 阅读 · 2 评论 -
trac1.0部署方式
学习trac1.0部署方式。 安装 ¶下载并安装Python2.7; 执行https://pypi.python.org/pypi/setuptools 的简易脚本安装setuptools;执行easy_install Trac==1.0安装trac1.0 创建环境 ¶创建运行环境。 trac-admin /path/to/myproject initenv原创 2015-03-02 16:13:10 · 792 阅读 · 0 评论 -
ROS节点与OROCOS组件通信--构建组件
完成ROS、orocos_toolchain、rtt_ros_integration三个部分的安装后,开始构建orocos组件。一、构建catkin编译包使用ocl脚本构建orocos的catkin编译包:cd ~/ws/underlay/srcrosrun ocl orocreate-catkin-pkg hello_worldorocos的catkin编译包结构如下:my原创 2014-12-17 08:54:34 · 3314 阅读 · 2 评论 -
ROS源码分析--子话题-catkin
catkincatkin是当前ROS的官方编译工具,每天都要接触到,因此有必要单独说说。原创 2016-09-07 16:03:44 · 8060 阅读 · 1 评论