ROS节点与OROCOS组件通信--构建组件

完成ROS、orocos_toolchain、rtt_ros_integration三个部分的安装后，开始构建orocos组件。

一、构建catkin编译包

使用ocl脚本构建orocos的catkin编译包：

cd ~/ws/underlay/src
rosrun ocl orocreate-catkin-pkg hello_world

orocos的catkin编译包结构如下：

my_orocos_pkg
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── include
│   └── my_orocos_pkg
└── src

此时直接编译不能通过，因为无法通过orocos_typegen_hearders()生成.so文件，因此需要修改CMakelist.txt文件如下：

...

#orocos_typegen_headers(include/hello_world/hello_world-types.hpp) # ...you may add multiple header files

...

完成这个操作后，可以再~/ws/underlay/目录下执行catkin_make编译通过。

二、添加依赖项

1、修改CMakelist.txt文件如下：