ROS源码分析--子话题-catkin

catkin简介

catkin是当前ROS的官方编译工具，每天都要接触到，因此有必要单独说说。
catkin编译基于CMake，源代码以package为单位组织，每个package必须包含package.xml和CMakeList.txt两个文件。

package.xml

catkin支持两种package.xml标签格式，格式1标准说明是REP-0127，格式2标准说明是REP-0140。后者是针对前者的一些缺点进行改进后的版本，因此更加被推荐使用。
在package.xml中主要包含以下信息：

• 描述信息（比如package的功能描述、维护者等）
• 依赖信息
• 元信息（比如作者、网页）
• package信息（比如版本）

每个package.xml文件必须包含的标签包括：

• <package> : 最高级tag，属性：format，用于指定格式
  
  • <name> ：package名称
  • <version> ：当前版本
  • <description>：package的基本描述
  • <maintainer>(至少一个)：维护者
  • <license>(至少一个)：协议
  • <buildtool_depend>(至少一个)：一般情况下只需要指定catkin作为编译工具，在需要交叉编译的情况下需要增加目标机器的编译工具。

可选标签包括：

• <package>
  
  • <url> (多个)：指定package的网址
  • <author> (多个)：作者
  • <build_depend> (多个)：编译时需要依赖的其它package，适用于静态库
  • <conflict> (多个)：声明本package与其它ROS package有冲突，不能同时部署
  • <replace> (多个)：声明本package是其它package的替换版本
  • <export>：用于添加额外的信息，比如需要嵌入的其它package的插件，或者一些说明信息。

插件：

<export>
  <rviz plugin="${prefix}/plugin_description.xml"/>
</export>

废弃信息：

<export>
  <deprecated>
    This package will be removed in ROS Hydro. Instead, use package
    FOO, which provides similar features with a different API.
  </deprecated>
</export>

meta package标记：

<export>
  <metapackage/>
</export>

以及在格式1和格式2有区别的标签：

格式1

• <package>
  
  • <run_depend> (多个)：运行时需要依赖的其它package，如动态链接库、可执行文件、Python模块、脚本文件等。