ROS源码分析

ROS源码分析

写在前面

很久就有写ROS源码分析的想法。2014年最初接触ROS，当时中文资料比较少，基本只有一本红皮的ROS介绍，内容大多是对ROS官方wiki的翻译，版本也跟不上ROS官方发布的速度。因此开始刷官方wiki教程。官方教程简单形象，原理与例子结合，至今我仍然认为是入门ROS的不二之选。

刷完教程后，出于工作需要（主要在ROS实时性方面），开始阅读ROS的核心代码。ROS的代码量并不大，结构也比较清楚，虽然可以用来参考学习的资料完全没有，并且本人也非计算机专业出身，C++功底并不深，但结合实际使用效果勉强啃得动。当时觉得如果有个参考的资料，讲讲每个文件是干什么，每个函数是什么功能，那学习起来就方便多了。但是并没有。

如今两年过去了，机器人行业越来越火，ROS也逐渐成为机器人软件平台的事实标准，但依然没有人对ROS的源码进行分析。仔细想想，这种状况也算是正常的，毕竟使用ROS的人一般只关注ROS带来的简单的接口、丰富的调测试工具、多语言多平台的支持以及海量开源代码包，而对于ROS到底如何实现这些并不关心。同时ROS当前的主要受众还是学术界，更强调新研究、新算法的快速部署，对调度、通信的性能并不特别关注。而国外的ROS的开发者和维护者本身对ROS特别熟悉，没有必要专门花心思在介绍ROS内部的实现机制上。

那么分析ROS的源码到底有没有用呢？如果你是一个ROS的使用者，只是用ROS的包进行学术研究和算法验证，那么分析ROS源码的用处并不大。分析ROS源码能够让你更清楚ROS的用法，在出现某些错误时能够更快速的定位问题，但也仅此而已。对于你的目标，分