ROS节点与OROCOS组件通信--安装

最新推荐文章于 2024-08-26 08:36:11 发布

sukha1988

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本文链接：https://blog.csdn.net/sukha/article/details/41962847

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本文介绍了如何在机器人操作系统（ROS）环境中安装和配置OROCOS工具链，以及解决rosrun找不到ocl库可执行文件的问题。ROS虽然不支持实时性，但在与OROCOS结合使用时能为机器人实时应用提供解决方案。

摘要由CSDN通过智能技术生成

机器人操作系统（ROS）是如今已经成为了机器人系统框架软件的事实标准，但在其官方声明中，强调它并不具备实时性。

在涉及机器人实时应用时，比较广泛的解决方案是使用欧洲机器人组织成立的Open RObot COntrol Software（OROCOS）构建控制框架，再将其与ROS进行桥接通信。

Ros安装参考wiki.ros.org。

OROCOS toolchain安装方法如下：

export OROCOS_TARGET=gnulinux
mkdir -p ~/ws/underlay_isolated/src/orocos
cd ~/ws/underlay_isolated
git clone --recursive git://gitorious.org/orocos-toolchain/orocos_toolchain.git -b toolchain-2.7 src/orocos/orocos_toolchain
catkin_make_isolated --install
source install_isolated/setup.sh

rtt_ros_integration安装方法如下：

mkdir -p ~/ws/underlay/src
cd ~/ws/underlay
git clone https://github.com/orocos/rtt_ros_integration.git src/rtt_ros_integration
catkin_make
source devel/setup.sh

以上安装来源于：https://github.com/orocos/rtt_ros_integration

1、在安装