仿真
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esmini LongSpeedAction修改
esmini的LongSpeedAction,如果shape设置为step的话,DynamicsDimension实际就无效了,因为step的意思就是直接设置,在LongSpeedAction的Start过程中设置完就结束了,Step就不在执行。如果我们在step的情况下,想让LongSpeedAction持续一段时间再结束,可以这么修改。在Start中去掉OSCAction::End() if (transition_dynamics_.shape_ == DynamicsSh原创 2021-11-29 15:00:29 · 519 阅读 · 2 评论 -
OpenDrive ARC绘制秘籍
加和减代表曲率的正负原创 2021-11-12 17:17:29 · 576 阅读 · 0 评论 -
opendrive匝道
原创 2021-10-18 17:58:50 · 262 阅读 · 0 评论 -
OpenDrive记录
1. junction里面只有一半的链接关系,也就是只有road进入junction的链接关系,没有junction出去的链接关系。拿路径搜索方法举例,1) 如果当前road的前方是junction,即当前road的predecessor或者successor是junction,需要从junction里面找到当前road前方的road,即junction=‘-1’的road2)如果当前road是junction=‘-1’的road,那么当前road的前方一定是road,即当前roa.原创 2021-10-13 16:30:54 · 474 阅读 · 0 评论 -
p3d gauge 尺寸问题
1. 在panel.cfg中,每个window可以有多个gauge,window是gauge的容器2. 在panel.cfg中,background_color为window背景色,如果设置为0,0,0,未被gauge覆盖的部分会透明3. 在panel.cfg中,size_mm和gaugeXX的W,H是window和gauge的占比关系,而不是真实尺寸,如果size_mm == W,H,那么gauge会撑满window,否则,会用background_color填充4. 对于MAKE_S原创 2021-10-06 22:09:09 · 216 阅读 · 0 评论 -
esmini接入外部ego车控制
1. esmini 在Server.cpp中提供了外部控制ego车的方式,以UDP的方式接收外部数据然后驱动ego运动。为了开启UDP数据接收线程,只需要命令行增加--servercan原创 2021-06-17 17:28:33 · 812 阅读 · 1 评论 -
行为树
行为树(Behavior Tree),有4大类型的Node:(1)Composites Node 组合节点,包括经典的:Sequence,Selector,Parallel* Selector Node 当执行本类型Node时,它将从begin到end迭代执行自己的Child Node: 如遇到一个Child Node执行后返回True,那停止迭代, 本Node向自己的Parent Node也返回True;否则所有Child Node都返回False, 那本No...转载 2020-09-21 15:24:13 · 505 阅读 · 0 评论 -
C++调用matlab dll
1. 编写matlab函数2. 命令行输入mex -setup选择 mex -setup C++3. 命令行输入mbuild -setup选择mex -setup C++ -client MBUILD4. 命令行输入mcc -W cpplib:add -T link:lib add.m -C第一个add为生成的dll名称,第二个add为m文件名称,m文件名称需要和m文件里面函数名称一致,如果用Add这样的大写开头名称,会出现生成的C++头文件函数名为ad...原创 2020-06-18 18:32:07 · 677 阅读 · 0 评论 -
卷积积分这样学!
卷积积分是一种数学运算,那么既然是数学运算,那么就得有数学的特性——定义、性质、定理。本文将从卷积积分的理论、案例、求解方法、知识图谱四方面介绍卷积积分!一、【理论】卷积积分的理论· 卷积积分定义:卷积图解01卷积图解02函数卷积的定义数列卷积的定义• 卷积积分理解:卷积积分定义描述得如此抽象,能不能给个生动点的描述?有的,看下文!字面上理解:卷积...转载 2019-10-16 00:05:36 · 8692 阅读 · 2 评论 -
数学天才用5万字让你读懂:微积分!
前面接连发了三篇麦克斯韦方程组的文章(积分篇、微分篇和电磁波篇),从理论上来说,讲麦克斯韦方程组不讲微积分是不行的,因为人家本来就是一组积分方程和一组微分方程。但是,为了让更多人,尤其是中学生也能理解这“最美的公式”,长尾君还是预设不懂微积分的人也能看懂文章,于是在文章里也只是非常简单地提了一些必要的微积分。现在麦克斯韦方程组讲完了,我们再来好好聊一聊微积分。微积分有...转载 2019-12-24 16:45:50 · 4302 阅读 · 1 评论 -
MATLAB 求曲线长度
1. 求曲线长度积分公式2. 已知曲线方程3. 已知系数,曲线方程为y = 0.0001 * x³ + 0.0005 * x² + 204. 已知曲线的x的起点和终点-90.78 ,90.785. matlab中定义曲线方程>> syms x;>> y = 20 + 0.0005 * x ^ 2 + 0.0001 * x ^ 3;6. matlab中求解曲线方程微分>> z = diff(y,x)z =(...原创 2020-06-18 10:44:41 · 7105 阅读 · 1 评论 -
计算曲线的长度
若一条平面曲线可表达成标准方程那么它的长度就是:其中a、b为x的上下限。若平面曲线可表达成参数方程那么它的长度就是:转载 2020-06-15 09:25:45 · 2273 阅读 · 0 评论 -
【Direct3D游戏开发】——DirectInput 让世界动起来
其实我们是可以通过Windows消息和API取得键盘或者鼠标或者其他设备的输入信息,但这有个等待windows消息传送的延时,笔者试过直接在消息回调函数中相应键盘的上下左右消息去使场景中的模型进行旋转,感觉有明显的延时。这对于游戏玩家来说简直是噩梦,就好像我在玩lol,舍友都在用迅雷下AV一样的信息。而DirectX是直接与硬件进行交流,不需要去等待windows传送消息。DirectInput...转载 2019-06-06 14:39:04 · 1661 阅读 · 0 评论 -
Air Data System
总压 = 静压 + 动压静压 = 飞机静止不动的气压动压 = 飞机运动时气流对飞机产生的压力 空速管测量出来的速度并非是飞机真正相对于地面的速度,而只是相对于大气的速度,所以称为空速。如果有风,飞机相对地面的速度(称地速)还应加上风速(顺风飞行)或减去风速(逆风飞行)。另外空速管测速原理利用到动压,而动压和大气密度有关。同样的相对气流速度,如果大气密度低,动压便小,空速表中的膜盒变...原创 2018-07-04 19:53:55 · 459 阅读 · 0 评论