PCL编程
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PCL编程多个点云合成
最近需要将多个点云文件融合成一个点云文件,于是写下以下代码,完成该功能。pcl::PointCloud::Ptr cloudadd(new pcl::PointCloud); pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud); pcl::io::loadPLYFile("000.ply", *cloud); pcl::PointCloud::原创 2017-05-23 09:42:52 · 9548 阅读 · 5 评论 -
LiDAR-MEMS激光雷达点云实时显示
MEMS激光雷达出来后,为了不用LeddarTech的IDE软件,于是对其代码进行了封装,以供其他软件调用。在研究的过程中,点云的实时显示以前还未做过,就写了段测试代码,验证一下:#include "stdafx.h"#include //标准输入输出流 #include //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件 #include //PCL对各种格式的点的支持头文件 #原创 2017-07-15 15:42:04 · 3310 阅读 · 0 评论 -
LiDAR-Velodyne激光雷达pcap文件解析
在使用velodyne的时候,PCAP数据解析比较麻烦,为此写了一点代码来专门解析PCAP文件,将PCAP格式数据转为XYZ格式的点云数据,写完之后发现其实代码也不多,更轻量级了,代码如下:// readpcap.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。//#define _CRT_SECURE_NO_DEPRECATE#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS#i原创 2017-07-15 16:00:31 · 12114 阅读 · 24 评论 -
PCL编程->VS2013+PCL1.8.0环境配置及初运行
下载把你需要安装的PCL版本及属性表都下载下来。然后解压。百度网盘:http://pan.baidu.com/s/1c1sqoQO安装1.在安装PCL一键安装包时,勾选上Add PCL to system PATH for all users。安装过程中,会弹出OpenNI的安装程序,更改OpenNI的安装路径为你安装的PCL路径下的3rdParty文件夹下的Ope原创 2017-08-16 11:06:13 · 6237 阅读 · 5 评论 -
PCL编程->三维彩色点云显示
三维彩色点云显示PCL库有两种方式pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud); // 创建点云(指针) if(pcl::io::loadPLYFile("cartman.ply", *cloud) == -1) //if (pcl::io::loadPLYFile("2012-Jun-28_17.44.05.966.ply", *原创 2017-08-18 13:55:43 · 8070 阅读 · 3 评论 -
PCL编程->ICP匹配
ICP封装函数如下:pcl::PointCloud::Ptr ICP_test(pcl::PointCloud::Ptr target, pcl::PointCloud::Ptr source,int i){ pcl::PointCloud::Ptr source_to_target(new pcl::PointCloud); pcl::IterativeClosestPoint icp原创 2017-08-21 17:26:43 · 1154 阅读 · 0 评论 -
PCL编程->点云转深度图显示
点云转深度图显示函数:void depthvisual(){ // Object for storing the point cloud. pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud); // Object for storing the normals. pcl::PointCloud::Ptr normals(new pcl::P原创 2017-08-21 17:28:20 · 6153 阅读 · 1 评论 -
PCL编程->基于PFH特征匹配测试
基于PFH特征匹配的测试函数如下:void algoritmpfh(){ pcl::PointCloud::Ptr target(new pcl::PointCloud); pcl::PointCloud::Ptr ptr1(new pcl::PointCloud); //pcl::io::loadPCDFile("table_scene_mug_stereo_textured.pcd原创 2017-08-21 17:31:07 · 1824 阅读 · 0 评论