PCL编程->点云转深度图显示

最新推荐文章于 2024-08-05 10:52:30 发布

指尖热度

最新推荐文章于 2024-08-05 10:52:30 发布

阅读量6.1k

点赞数 1

分类专栏： PCL编程

本文链接：https://blog.csdn.net/sunboyiris/article/details/77453181

版权

本文介绍如何使用Point Cloud Library (PCL) 将点云数据转换为深度图进行显示。通过理解点云数据并利用PCL库中的相关函数，可以将三维点云有效地转化为二维深度图像。

摘要由CSDN通过智能技术生成

点云转深度图显示函数：

void depthvisual()
{
	// Object for storing the point cloud.
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	// Object for storing the normals.
	pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
	// Read a PCD file from disk.
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("vincent.pcd", *cloud) != 0)
	{
		return ;
	}
	Eigen::Matrix4f T;
	T << 1, 0, 0, 0,
		0, 1, 0, 0,
		0, 0, 1, 500,
		0, 0, 0, 1;
	Eigen::Matrix4f T1;
	T1 << 0, -1, 0, 0,
		  1, 0, 0, 0,
		  0, 0, 1, 0,
		  0, 0, 0, 1;
	Eigen::Affine3f Traw(T*T1);
	// Parameters needed by the planar range image object:

	// Image size. Both Kinect and Xtion work at 640x480.
	int imageSizeX = 1500;
	int imageSizeY = 1500;
	// Center of projection. here, we choose the middle of the image.
	float centerX = imageSizeX / 2.0f;
	float centerY