LiDAR-MEMS激光雷达点云实时显示

最新推荐文章于 2025-04-29 20:19:13 发布

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分类专栏： PCL编程

本文链接：https://blog.csdn.net/sunboyiris/article/details/75158019

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本文介绍了使用MEMS激光雷达进行点云数据获取，并通过自行封装的代码实现点云数据的实时显示。作者在不依赖特定IDE软件的情况下，进行了相关软件调用的探索和测试，验证了点云实时显示的功能。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

MEMS激光雷达出来后，为了不用LeddarTech的IDE软件，于是对其代码进行了封装，以供其他软件调用。在研究的过程中，点云的实时显示以前还未做过，就写了段测试代码，验证一下：

#include "stdafx.h"
#include <iostream> //标准输入输出流  
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件  
#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件  
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>  //点云显示文件
#include "leddartechVu8.h" //MEMS激光雷达封装头文件
using namespace std;

boost::mutex updateModelMutex;

int user_data;
int main(int argc, char** argv)
{
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
	
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 创建点云（指针）  
	//点云测试数据
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("1.pcd", *cloud) == -1) //* 读入PCD格式的文件，如果文件不存在，返回-1  
	{
		PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n"); //