读书笔记：立体视觉

20140424

《图像处理、分析与机器视觉》

立体视觉

1. 定义：标定后的摄像机（需标定两相机的内参+相机间的旋转矩阵R+平移矩阵T）+已知的图像点坐标——>可以唯一确定空间中的一条射线。用2个标定过的摄像机去观察同一个场景点X，则X的3D坐标可以用2条射线的交点计算出来。

1. 
   
2. 步骤：

• • 摄像机标定；
  • 在左右图像中的点之间建立对应点对；
  • 场景中点的3D坐标重构。

1. 极线几何

• 基线：连接光心；
• 极线：极面与图像平面的交线；一条极线是一个摄像机的射线到另一个摄像机的投影
• 极点：基线与极线的交点。
• 极线约束epipolar constraint:第一张图像投影点u的对应点u‘，一定落在极线l’上，则。
• 极线方程：l'=Fu
• 极线约束方程：