三相并网变换器虚拟同步控制

一、研究/设计内容

1.1 逆变器控制策略研究现状

合理有效的逆变器控制策略能够有效改善电能的输出质量和电力系统运行的稳定性。根据不同的微网控制结构和并网要求，微网逆变器主要采用以下几种控制策略：恒功率控制（主要应用场景为并网模式）、下垂控制（克服并联组网功率分配不均的问题）、恒压恒频控制（主要应用场景为孤岛模式）等。

（1）恒功率控制

恒功率控制是近年来所广泛应用的并网逆变器控制策略，其目的是根据最大功率点跟踪控制优化制定并分配给各分布式电源指令功率以使其发出对应的有功和无功，且其输出功率不随电网频率和电压的变化而变化。恒功率控制主要原理如下：首先，根据逆变器的输出，对其电压和电流作实时采样；然后，由其中的功率计算模块计算得到所采样本对应的有功功率P和无功功率Q；紧接着，将其与给定值做差并作为PI控制器的输入量，其对应输出为电压幅值E和角频率；最后，待将其合成正弦波后作为双环控制的输入给定信号，其得到的输出信号即是 PWM 调制信号。

（2）恒压恒频控制

当微电网以孤岛模式运行时，其稳定运行取决于电压和频率的波动情况。为使逆变器输出的频率及电压幅值的保持在一个相对稳定的水平，从而为微网的孤岛运行提供可靠的电压和频率保障，其功率取决于负荷波动并维持平衡，实现微电网的稳定运行。恒压恒频控制原理为对输出电压进行采样，并通过计算模块求出逆变器的输出频率和输出电压的幅值，将其与给定值相减后作为 PI控制器的输入信号，最后经过坐标变换生成 PWM 调制信号。

（3）下垂控制

微网逆变器因分布式电源容量较小而使其大多运行与并联模式。作为一种源于同步发电机的控制运行方法，下垂控制可作为一种无互联线的控制方法应用于逆变器的并联控制。其原理为模拟同步发电机功率波动时的一次调频和调压模式，根据功率需求并依靠下垂曲线动态调整频率和电压幅值，从而自适应地分配电压控制型分布式电源的功率负载。下垂控制的有功调节步骤如下：当系统有功负荷增加时，导致系统频率下降，逆变器受下垂控制器的调节作用，其输出有功功率将会增大以满足平衡，负荷功率因其本身的调节效应也在不断减小，当负荷功率与逆变器输出功率出现交点时，系统输出功率与负荷恰好平衡。无功调节步骤同理。

1.2设计原理

1.2.1三相电压型逆变器数学模型

VSG 控制本质是对逆变器进行控制，其实现载体为三相电压型逆变器，所以对三相电压型逆变器进行数学模型的建立是必要的。

1.2.1.1 ABC坐标系下的数学模型

根据KVL、KCL定律可以得到在abc坐标系下逆变器主电路的数学模型。

                                                                                                              

                                                                                

                                                                                          

由上式可以看出，三相静止坐标系中电流之间的数学关系并非相互独立，即存在着耦合，这将为控制器的设计增加难度。为实现系统数学模型的解耦，可以将模型转换到两相dq坐标系中。

1.2.1.2 dq坐标系下的电机数学模型

将上式abc坐标系下的数学模型同乘变换式Cabc-dq可得到dq坐标系下的数学模型。变换矩阵Cabc-dq如式（4）所示。

                                    

得到 dq 坐标系下逆变器主电路的数学模型为

                                                                                

                                                                                              

1.2.2 同步发电机数学模型

在传统电网系统中，同步发电机作为其至关重要的一部分，大量的同步电机并联运行具备着输出恒定电压和频率特性，还有大惯性和阻尼等优势，这些重要优点维持着现在电网的安全稳定运行。如果想让逆变器模拟同步发电机的外特性，这就需要建立传统同步发电机的数学模型，数学模型在建立时可以有不同的阶数，这就需要根据需要和实际控制精度的大小来选择。

同步发电机所建立的数学模型阶数越高其精度也就越大，但是完整的同步发电机模型参数较多且控制难度大，会增加 VSG 算法的复杂程度，所以本文在保留同步发电机固有特性的前提下，对同步发电机模型进行降阶处理，并作出一些简化：假设磁极对数为 1，假设转子为隐极式，不计阻尼绕组的影响，不计铁芯饱和及铁损等问题。

1.2.2.1 同步发电机的定子电气方程

同步发电机的定子电气方程为

                                                                                                  

其中， 为定子内电动势， 为定子端电压， 为同步电抗； 为定子等效电阻， 为定子电流。

1.2.2.2 转子机械数学模型

根据牛顿运动定律的转子运动方程为

                                                                                        

式中，J是转动惯量，其单位是kg∙m2，Pm代表输入到转子轴的机械功率，Pe代表机械功率扣除掉铜耗、铁耗经电磁感应后转化为定子的电磁功率，Tm、Te分别为机械转矩和电磁转矩，ω为转子角频率，ω0为额定角频率，θ为电角度。

式(8)两边分别除以 可以得到转子运动方程的标幺形式

                                                                                                      

式中， 为功角， 为惯性时间常数，意义是加速力矩恒为1的情况下同步发电机从0升速到额定转速所需时间。惯性时间常数的大小因系统而异，一般的，水电机组的惯性时间常数约为1~3s，火电机组约为7~8s,光伏电池的惯性时间常数仅为毫秒级。然而对于虚拟发电机来说，其惯性时间常数的选择可以更加灵活，更能适应电网调节。

式(7)和(8)即为虚拟同步发电机的核心算法。在微网逆变器的控制策略中加入虚拟同步发电机算法，逆变器就会拥有了惯性以及较大输出阻抗的特性.

1.2.3 虚拟同步控制原理

在实际的同步发电机发电系统中，负荷突变时，同步发电机输出功率缺额或过额，会引起出力功率和负荷功率的不平衡，这时同步发电机会首先通过释放或增加转子动能来弥补功率缺额或过额，从而使转速增加或减少。

由于惯性的存在，转速的变化速度会很缓慢，经过控制系统的调节后，系统会稳定在一个新的转速下。功率小的系统所需调整时间一般为几秒，功率大的则需几十秒。由上述调节过程可知，惯性减缓了同步发电机转速变化速度，增强了电网的频率稳定性。而基于电力电子器件的分布式电源响应速度很快，通常为几十毫秒，当系统出现扰动时，系统频率变化速度过快，对电力系统正常运行产生严重威胁。

同步发电机和逆变器在结构上存在某种相似性，因此若通过某种算法改造逆变器使其工作特性与同步发电机相同，将会显著提高分布式发电系统的渗透水平。这种算法就是虚拟同步发电机(Virtual Synchronous Generator,  VSG)。

虚拟同步发电机主要思想是，根据同步发电机的电气特性与机械特性来控制逆变器使其具有同步发电机的运行特性，再根据同步机的调速器与励磁调节器原理，分别设计出了频率控制器与电压控制器来控制逆变器的输出频率与电压。

电压与频率的稳定对于微网的运行至关重要，具有虚拟同步发电机控制特性的并网逆之间的组网并更加方便，这样的微网可以如同一个同步发电机一样接入电网，参与大电网的调度运行及负荷波动的平抑。相比于下垂控制，虚拟同步发电机控制更加精准，而且在孤岛模式下不需要切换控制策略。

VSG控制策略的最终目的就是使整个分布式电源以同步机的形式接入电网。

二、技术方案

2.1 系统整体仿真原理图

系统各个部分的仿真原理如图1至图5所示。

图1 整体设计框图

图2 坐标变换

图3 电动势产生层

图4 电压电流双闭环

图5 主电路

2.2 仿真模块

根据系统设计原理在Matlab/Simulink中搭建仿真，下图是系统各个部分的仿真模块。

图6 电动势产生层模块

图7 电压电流双闭环

图8 主电路