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RSS订阅原创 DSP-TMS320F2837x学习---X-BAR
注意：在GPIO mux上选择的函数不应影响输入X-BAR（这点很重要，说明输入X-BAR链接的只是GPIO上的信号，不改变该GPIO的任何复用功能）X-BAR主要包括三部分：输入X-BAR、输出X-BAR、ePWM X-BAR、CLB-XBAR（注：28377D及以下不含有CLB模块）ePWM X-BAR将信号带到ePWM，具体来说ePWM X-BAR连接到每个ePWM模块的DC子模块。输出X-BAR有八路输出，输出X-BAR（除了输出锁存寄存器）的架构与ePWM X-BAR的架构相同。
2024-01-25 11:05:52
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翻译 逆变器非线性特性总结
原因:开关管的非理想特性。主要分三类:1，MCU设置的死区时间。与开关管特性有关，可以参考开关管的用户手册。2，开关管的导通和关断时间（Ton，Toff）。与开关管的特性有关，主要受电流大小影响。3，开关管压降（Vce）和反并联二极管通态压降（Vd）。与开关管和二极管特性有关。《感应电机模型预测控制》-张永昌...
2022-08-30 16:46:54
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原创 谈谈对电机过调制理解
1，调制度的定义定义方波控制时相电压基波幅值是（2/pi）*udc，此时调制度为1spwm方式下相电压基波幅值（1/2）*udc，此时调制度为0.785svpwm方式下相电压基波幅值（1/sqrt3）*udc，此时调制度为0.906文献里面经常提到的svpwm比spwm高15％，就是从这里来的，这么讲没有错，但需要加一个前提，就是在线性调制区，如果在过调制区，spwm和svpwm的尽头都是方波。2，svpwm过调制不同文献对过调制区的定义有不同，这里以《交流伺服系统设计指南-孙宇》为
2022-08-30 16:34:53
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原创 常用的三种离散化方法
1，Forward Euler复杂度:一般精度:一般状态方程:x(k+1)-x(k)/Ts=Ax(k)+Bu(k)2，Backward Euler复杂度:一般精度:一般状态方程:x(k+1)-x(k)/Ts=Ax(k+1)+Bu(k)3，Tustin复杂度:高精度:好状态方程:x(k+1)-x(k)/Ts=0.5A(x(k+1)+x(k))+B*u(k)conculation:积分项不同，Forward Eular使用k+1时刻x进行积分，Backward Eular使用k时刻x进行
2022-02-17 09:45:02
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原创 STM32 USART 多摩川编码器调试
芯片：H750工具：cubemx Keil5cubemx主要配置：时钟：最大时钟480MHZ。定时器：开个定时中断即可。在初始化时，记得添加函数HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);usart配置：DMA配置：中断：定制器中断 200us左右void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){ HAL_UART_Transmit_IT(&..
2021-08-15 13:06:55
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原创 伺服三环设计---三环参数整定篇
最早接触电机控制时对参数整定没有太多概念，FOC（速度控制）相关的速度PI和电流PI调节器参数都是根据实际波形效果试出一组相对稳定的参数，后面接触了一些优秀的人做的仿真的代码后，才逐渐对参数整定有些了解，于是记录一下，方便温故知新。本笔记主要来源两本书《电力拖动自动控制系统---运动控制系统》和《电机传动系统控制》。《电力拖动自动控制系统---运动控制系统》最早做项目是参考里面的4.3章节“转速、电流双闭环系统控制调节器设计”，里面提到了“调节器的工程设计方法”，是吸取了“震荡指标法”和“模
2021-07-15 10:39:09
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原创 电流采样对电机传动系统的影响
首先，我们知道电流测量系统如下：电机线电流---电流传感器---滤波器---A/D转换器---电流控制器电流测量系统受噪声、工作温度和使用时间的影响，导致每一相偏置和增益都不尽相同。而偏置、增益误差和采样延迟会给传动系统带来电流和转矩的波动。影响 偏置 增益误差 采样延迟 SPMSM 转矩中存在1倍同步角频率的交流分量 1、转矩误差包含直流分量和2倍角频率交流分量 2、如果U\V两相定标相同，转矩误差中就不会存在交流分量，而转矩误差直流分.
2021-03-18 20:54:03
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原创 DSP(f2812/28335/28377/28388)TZ功能说明
不同系列DSP的TZ功能F2812/F28335F28377/F28388总结F2812/F28335第一步：配置GPIO寄存器。TZ为引脚的复用功能，通过设置GPIO功能选择寄存器为TZ即可，例如设置GPAMUX1 = 0 ，代表改引脚为通用GPIO功能。第二步：配置epwm寄存器。主要是使能错误联防功能、TZ触发时PWM引脚的工作状态等。第三步：除了硬件TZ触发（一般接硬件过流信号），通过软件对TZFRC.OST寄存器写1，可以软件强制产生一个触发信号来控制PWM状态。第四步：当软件对TZ
2021-01-20 21:02:50
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原创 系统带宽
带宽的定义1、控制系统的带宽一般指闭环系统的bode图中幅频特性曲线下降到－3分贝所对应的频率，注意这里是闭环系统的幅频特性，不是分析稳定性用的开环系统幅频特性。2、控制系统的带宽主要由其闭环传递函数的零极点决定，反映了当参考信号高于此频率后时，系统将无法以正常幅度跟踪，因而带宽越大，系统能响应的频率也越快。3、当相位角变化180时的频率范围就是带宽。在这个范围内，负反馈是不可能变成正...
2021-01-18 21:53:04
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原创 STM32 FDCAN调试
工具：KEIL5.23cubemx 6.0.1广成科技USBCAN卡步骤1：cubemx生成基础工程1 时钟配置比较简单，不做介绍，CAN时钟配置成80Mhz，根据“Prescaler”“Seg1”“Seg2”计算可得到波特率位500kbps（Nominal和Data可以设置为不同波特率，这里为了方便，均设置为500K）。2 Can发送配置。一定要把“Tx Fifo Queue Elmts Nbr”“Tx Fifo Queue Mode”“Tx Elmt Size”设置如下所示.
2020-12-20 13:11:59
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原创 死区补偿---学习笔记
最近调试中发现，死区补偿对电流谐波和电流带宽影响挺大，于是对死区补偿产生浓厚兴趣，找来几篇文章粗读并做一下笔记。传统做法无非就是根据电流方向补偿，假如svpwm计算出的A相理论导通实践为T1，死区时间是Td，则实际导通时间T = T1-Td（when ia >0 ），于是在svpwm计算出的导通时间T1的基础上加上Td。这样经过PWM模块后，实际的导通时间即为T1.但存在两个难点（个人总结）：1，受电流检测精度影响，尤其是在过零点检测困难。2，真实的二极管导通需要一定电压，并非..
2020-08-20 21:37:30
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原创 直线电机无速度传感器技术综述
直线感应电机无速度方案综述0背景直线异步电动机牵引系统是一种轮轨支撑及导向、非黏着直接驱动的新型交通方式，在低速磁悬浮列车、城内地铁与轻轨重得到广泛应用。与旋转电机牵引机车相比，具有系统整体能耗低、造价低、爬坡能力强、转弯曲径小、振动噪声低等优点，特别适合人口密集大城市交通。日本和加拿大在LIM驱动系统进行大量研究并各自开发出产品。目前中低速磁悬浮的驱动系统普遍采用单边短初级长次级直线
2020-06-03 20:34:33
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原创 伺服三环设计---位置环前馈环路设计
必看：作者调试过几家伺服驱动产品，不管是带载（5-30倍惯量）还是空载，没有前馈时位置环跟踪误差100机械角度都有可能，加前馈至100%后，位置环跟踪误差在1机械角度上下。但是不是前馈加满就一定最好，前馈过大会导致速度环的给定出现波动，电机出现高频震动。1，位置环一般怎么设计？很多论文上面说电流环(ACR)、速度环(ASR)一般使用PI调节器，位置环适用P调节器即可，这种说法其实不够严谨，因为只有Kpos时，位置环必然会有稳态误差（误差与Kpos值呈反比），这个在实际应用中是允许的。目前位置环.
2020-05-10 11:36:22
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原创 DSP如何把数据或程序分配至RAM中运行？（DATA_SECTION和CODE_SECTION）
以28335为例，主频150Mhz，在RAM中运行时频率还是150MHz，而放在flash中，频率会降到90-95MHz。所以对实时性要求高的函数一般放在RAM中运行。（一）#pragma DATA_SECTION，只需要两步：1，#pragma CODE_SECTION(函数名或全局变量名,"用户自定义在程序空间的段名"); //#pragma是为了防止被编译器优化举例：#...
2020-04-16 22:10:39
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原创 指针学习笔记
1、指针是什么？谨记：指针=地址举例：程序执行k=i+j时，分三步：1，找到i的地址并取值。2，找到j的地址并取值。3，把两个取值相加，放进k的地址。（直接访问）还有一种办法执行加法，*pointer_k= *pointer_i+*pointer_j，这里面的pointer_i,pointer_j,pointer_k代表指针变量（没错就是地址），pointer_i = &i...
2020-03-01 17:35:08
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原创 电机控制系统使用标幺值的意义
标幺值在电力系统普遍使用：1，减小计算量。当使用标幺值后，相电压的标幺值 = 线电压的标幺值，相功率的标幺值 = 三相总功率标幺值。2，某些场合可以简化设计。以变压器为例，由于每段线路的电压基准值不一样，无法将等效图化简到一个简单的串联回路。 而有了标幺值，即实际值除以基准值，就把大家的参数都等效到一个级别了。就好比高压侧额定电压为6000V而低压侧额定电压为220V...
2020-02-23 15:28:44
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原创 CANopen 伺服 学习笔记1---CANopen协议入门
（本文参考文献如下：《基于 CANopen 协议的交流伺服驱动器的研究---黄剑》《基于CANopen协议的主从站伺服控制研究---陈海燕》）CANopen的层模型如下图，包括物理层，数据链路层，和应用层。物理层：波特率等电气特性。数据链路层：判断总线数据优先级，监控出错点等。应用层：使用通讯对象（COB）完成设备间的数据交换。CANopen典型结构由通讯接口...
2020-01-17 21:17:07
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原创 DSP文件学习笔记
GEL文件general extend language即通用扩展语言https://wenku.baidu.com/view/c19a9024b84ae45c3b358cdd.html 讲解比较清晰。 CMD文件DSP内部的资源管理文件，管理DSP内部或外部扩展的易失和非易失存储单元。主要分为程序空间和数据空间，PAGE0和PAGE1（MEMORY），同时在SEC...
2019-02-16 12:56:32
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翻译 电流环、速度环、位置环的优化
摘自《伺服与运动控制系统设计》“优化过程按照从外到内顺序。在伺服驱动中，电流环控制器的参数根据电机参数确定，包括电机额定电流、转矩常数等。而在电流环反馈通道中，用到电机模型里面涉及电机感抗和阻抗等参数。因此电机参数准确与否对电流环起着重要作用。（需要注意的是，电流环的特性不是越硬越好，因为电流环的外层还有速度环和位置环，在速度控制器输出急剧调整状况下，过硬的电流特性导致系统不稳定。）使...
2018-09-25 19:37:13
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翻译 PID
比例控制（K）（对偏差快速响应）比例控制是最简单的控制方式。控制器的输出与输入误差信号成比例关系。仅有比例控制时，系统存在稳态误差。比例环节的作用是对偏差做出快速响应，KP越大，控制能力越强，但过大KP会增大超调。积分控制（I）（减小稳态误差）积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对于一个自动控制系统，如果进入稳态后存在稳态误差，称控制系统是有差系统，为消...
2018-08-18 15:33:33
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转载 永磁同步直线电机学习笔记
直线电机优点：取消了机械传动环节，具有高速、高精和“零传动”特性，成为数控机床的重要功能部件，是高端数控机床的发展趋势。缺点：铁芯两端开路，具有边端效应；电机功率因数低；位置检测：主要有光栅尺和磁栅尺，分辨率可以做到0.5um-1um。随着光栅刻腐技术和电子技术的发展，光栅莫尔条纹细分技术的不断改进，光栅技术得到快速发展。一般有ABR三组差分信号，AB为正交编码信号，R为基准/校准参考信号。软件架...
2018-05-24 23:18:35
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原创 SQL学习笔记1
https://wenku.baidu.com/view/91e9143ff46527d3240ce055.html数据库优点：存储大量数据，方便检索、访问保持数据一致性共享和安全通过组合分析产生新的有用信息。数据库相关概念：数据data 数据库存放数据地方。数据库管理系统操纵和管理数据库软件；建立、使用和维护数据库。关系数据库（Ration
2018-01-08 14:49:53
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翻译 VCU开发学习笔记1
电动汽车关键技术1， 电机驱动控制技术电子差速的实现、防抱死系统的控制、车辆的稳定性运行、再生能量的回收都是通过电子系统控制实现。2， 能源系统能源系统是电动汽车市场化的瓶颈效应所在。3， 能量管理系统电动汽车的大脑，维持电动汽车所有的蓄电池组件工作处于最佳状态；采集车辆运行数据，进行监控和诊断等4， 系统优化通过系统优化改进电动汽车性能和降低车辆成本。
2018-01-08 14:48:04
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原创 载波比对定子磁链的影响
分段同步调制的切换点及调制区域的载波比N因负载而异，但通常满足以下条件：1. 在分段同步调制区，载波比N为奇数。2. 当N大于9时，通常N为3的倍数。3. 各分段区域内逆变器开关频率应小于逆变器最大散热能力所对应的开关频率。分段同步调制，利用有限的载波比以使电压矢量运动轨迹逼近圆形是一个调制算法的基本设计要求。
2018-01-08 14:47:18
559
原创 实时仿真学习笔记1
实时仿真技术的发展实时指在规定时间（步长）完成规定的事件。半实物仿真的优点在于在整个控制系统硬件没有准备完整的情况下进行系统级仿真，在开发早期阶段有全面的视角。1. ADI公司为美国军方言之第一台实时仿真系统，用于航空发动机的测试；2. 德国dSPACE；3. ETAS；4. 加拿大op-RT推出了适用于电力电子行业的RT-LAB实时仿真
2018-01-08 14:46:27
2662
原创 LabVIEW学习笔记1
《基于LabVIEW光伏发电在线测控系统的研究》LabVIEW注重代码的编写效率，改变传统文本书写的习惯，取而代之G语言代码。G代码编写的应用程序后缀vi，一个完整的VI程序包括三个部分：前面板、后面板、图标连接器。前面板：控制量、显示量。后面板：图标、连线、框图，图标是一些变量、常量、子VI等，按照一定逻辑关系组合在一起。图标连接器：子VI与子VI之间的数据连接。G语言编
2018-01-08 14:45:27
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翻译 关于力矩单位的理解
电机转矩，简单的说，就是指转动的力量的大小。但电动机的转矩与旋转磁场的强弱和转子笼条中的电流成正比，和电源电压的平方成正比所以转矩是由电流和电压的因素所决定的。转矩是一种力矩，力矩在物理中的定义是：力矩= 力 ×力臂电机的“扭矩”，单位是 N·m（牛米）。电磁转矩的计算公式没有涉及力臂的概念，单位为什么也是N.m？电磁转矩是机电能量转换的桥梁。从电角度看T=CT*Φ*Ia；从机
2018-01-08 11:32:49
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翻译 《零死角玩转STM32》学习笔记之USART
20.1 串行通讯和并行通讯串行：少量数据信号、地线、控制信号线。并行：8、16、32、64或者更多的数据线进行传输。并行通讯数据量大，串行通讯节省硬件成本（距离远时）。并行通讯对同步要求较高。20.3 同步通讯和异步通讯同步通讯中，收发双方使用一根信号线表示时钟信号，在时钟信号的驱动下进行协调。20.4 通讯速率衡量通讯性能的一个重要参数是比特率，表示每秒传输的二
2018-01-07 16:55:06
344
翻译 windows和Linux环境下对STM32开发环境搭建问题
Windows环境下开发STM32需要Keil公司的MDK+Jlink即可。在Linux下，搭建STM32的开发环境是一种具有挑战性的任务，从中我们能学到如何创造一个集成开发环境，或者说我们知道集成开发环境的构成元素。不得不提出“Eclipse”绝对是一个好东西，它就像一个开发环境框架，在这个框架中我们添加STM32专用的编译器、调试工具，就构造出一个STM32集成开发环境。硬件开发板：野
2018-01-07 16:53:00
735
永磁无刷电机及其驱动技术 [（美）克里斯南著][机械工业出版社][2012.11][466页]
2018-08-18
空空如也
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