【从零搭建视觉里程计前端】--camera类

Camera 类存储相机的内参和外参，并完成相机坐标系、像素坐标系、和世界坐标系之间的坐标变换。除此之外还需要外参，手动传入。

本期来实现Camera类。

#ifndef CAMERA_H  //宏定义，防止头文件重复引用
#define CAMERA_H
#include "myslam/common_include.h"//把一些常用的头文件放在一个 common_include.h 文件中，这样就可以避免每次书写一个很长的一串 include
namespace myslam //用命名空间 namespace myslam 将类定义包裹起来
{
   
    class Camera
    {
   
        public:
            typedef std::shared_ptr<Camera> Ptr;//把智能指针shared_ptr定义成 Camera 的指针类型
            float fx_, fy_, cx_, cy_, depth_scale_;
            Camera();//函数原型
            Camera ( float fx, float fy, float cx, float cy, float depth_scale=0 )