深度图是记录图像采集器到场景各点距离的图像，常用于三维重建、姿态估计等领域。RGB-D结合了彩色图像和深度信息。获取深度图的方法包括结构光法、ToF法和双目法，每种方法有其优缺点。常见的设备如Kinect和iPhone X利用这些技术提供深度信息。
什么是深度图（Depth Map）？
深度图就是从图像采集器到场景中各点的距离（深度）作为像素值的图像。
下图右侧两栏图像就是我们说的深度图。
如果你觉得不好理解的话，举一个形象的例子。相信大家都玩过这种按压游戏吧，深度图就可以形象理解为我们按压后的游戏板。在游戏板上我们可以很直观的看到距离存在着很大的差距，深度图也是这个样子。上图的狗狗与背景的草地不在同一距离，所以在深度图中差生了比较大的颜色差异。
什么是RGB-D？
RGB-D=RGB+D(Depth Map)
如果我们严格的定义深度图，那么应该是纯深度的图。但好多地方都把深度图和RGB-D感念当作同一个了。
获取深度图的方法：
①结构光法 Kinect v1，iPhone X
②ToF法 Kinect v2 ， phab 2pro
③双目
深度图应用
三维重建
姿态估计
目标检测
人体感应
图像分割
SLAM
前景提取
目标跟踪
三种深度图获取方法优缺点：
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