使用MicroPython和pyboard开发板（13）：控制舵机

使用Pyboard控制舵机

pyboard上有4个PWM专用管脚，可用于连接舵机。舵机有三根线，分别是：地线、电源线和PWM信号线。在pyboard上，可以将它们连接在右下角，信号引脚位于最右侧。引脚 X1、X2、X3 和 X4 是 4 个专用PWM信号引脚。

图中的公母双头适配器用于将舵机连接到电路板上的针座。舵机上的接地线通常是颜色最深的那根，黑色或深棕色，电源线一般是红色，信号线通常是黄色。

舵机的电源引脚（标为 VIN）直接连接到pyboard的输入电源。通过USB供电时，VIN 通过一个二极管由 5V USB电源线供电。连接到USB时，pyboard可为4个小舵机供电。

如果用电池为pyboard和舵机供电，要确保电池电压不大于6V，这也是大多数舵机所能承受的最大电压（有些舵机最高只能承受4.8V，因此要注意检查使用的是哪种类型的电池）。

创建Servo对象

在位置1（即引脚为X1的那个）上插入一个舵机，使用下面的方法可以创建一个舵机对象：

>>> servo1 = pyb.Servo(1)

要改变舵机的角度，可以使用angle()方法：

>>> servo1.angle(45)
>>> servo1.angle(-60)

角度的单位为度，范围约为-90至+90，具体情况取决于具体的舵机，调用不带参数的角度将返回当前角度：

>>> servo1.angle()
-60

注意，对于某些角度，由于设置脉冲宽度时的舍入误差，返回的角度与设置的角度可能不完全相同。

可以向angle方法传递第二个参数，指定达到所需角度所需的时间（毫秒）。例如，若要用1秒（1000 毫秒）的时间从当前位置转到50度，可以使用：

>>> servo1.angle(50, 1000)

该命令会直接返回，但舵机将继续移动到指定的角度，并在到达该角度时停止，所以这个功能可以用于舵机速度的控制，或同步2个或多个舵机。

下面的例子可以让两个舵机一起转动，并在2秒内达到指定角度：

>>> servo1.angle(-45, 2000); servo2.angle(60, 2000)

注意：上述两个表达式之间使用分号是为了在 REPL 提示下按回车键时，它们能顺序执行。在实际的代码中不需要这样做，可以分两行写。

连续转动舵机

以上使用的是都是标准的舵机，可以控制它们移动到一个特定的角度并保持在该角度。这些舵机可用于创建机器人的关节，或类似云台的机构。舵机内部有一个可变电阻（电位计），用于测量当前角度，并根据距离所需角度的远近按比例向电机供电，所需角度由舵机信号线上的脉冲宽度设定，1500微秒的脉冲宽度对应中心位置（0 度）。脉冲发送频率为50赫兹，即每秒50个脉冲。

市面上也可以买到顺时针或逆时针连续转动的舵机，旋转方向和速度由信号线上的脉冲宽度决定，脉冲宽度为1500微秒时，电机停止转动，脉冲宽度小于或大于此值，则表示以给定速度单向或双向旋转。

在pyboard上，连续旋转电机的舵机对象与上面的相同，使用角度可以设置转动的速度，但为了便于理解，还有一个speed方法可以设置速度：

>>> servo1.speed(30)

speed具有与angle相同的功能：可以获取速度、设置速度，并设置达到最终速度的时间。

>>> servo1.speed()
30
>>> servo1.speed(-20)
>>> servo1.speed(0, 2000)

上面的最后一条命令将使舵机停止，但需要2秒才能完成，因为指定了舵机的速度。

舵机速度的最大值是100（或-100），但实际上可以比这更快一些，这取决于特定的电机。

角度法和速度法之间的唯一区别（除了名称之外）在于将输入数字（角度或速度）转换为脉冲宽度的方式。

校准

从角度或速度到脉冲宽度的转换由舵机对象使用其校准值完成。要获取当前校准值，可使用

>>> servo1.calibration()
(640, 2420, 1500, 2470, 2200)

返回一个元组，有5个数字，他们分别代表：

1. 最小脉冲宽度；舵机可接受的最小脉冲宽度。
2. 最大脉冲宽度；舵机可接受的最大脉冲宽度。
3. 中心脉冲宽度；使舵机处于0度或0速度的脉冲宽度。
4. 对应90度的脉冲宽度。这设定了角度到脉冲宽度的转换方法。
5. 速度100对应的脉冲宽度。设置速度的速度与脉冲宽度之间的转换。

可以通过以下方式重新校准舵机（更改默认值）：

>>> servo1.calibration(700, 2400, 1510, 2500, 2000)

当然，也可以根据具体的舵机修改上述数值。